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公开(公告)号：CN101068662B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN200580041129.6
申请日：2005-09-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 通过上体上部(241)相对于上体下部(242)的扭转运动以及臂体(80)的摆动运动，由上体下部(242)或腿体(2)等运动产生的自旋力被解除，能可靠地防止机器人(1)的自旋力。
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公开(公告)号：CN1234507C
公开(公告)日：2006-01-04
申请号：CN01816397.1
申请日：2001-09-20
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J19/005 , B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种双脚行走机器人。作为机器人动作用电源的蓄电池装置(6)，以蓄电池装置(6)的重心点(B)处于上述机器人卸去上述蓄电池装置后该机器人于直立状态时的重心点(A)的上方及后方一侧的特定位置，被搭载在该机器人的上体(1)上。而且，从该机器人的上体(1)延设出的臂部(3)的肩部(10)的中心部(C)处于重心点(A)的前方，另外，作为机器人视觉系统用的摄影装置(22)经由位于重心点(A)前方的安装部件(27)被支撑在机器人(1)上体的上端部位上。由此，可以容易地确保该机器人于行走或作业时的姿势平稳性。
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公开(公告)号：CN1474738A
公开(公告)日：2004-02-11
申请号：CN01819033.2
申请日：2001-11-16
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J13/085 , B25J17/0275
Abstract: 一种腿式移动步行机器人的腿部结构，其中，在大腿部23的下端，借助膝关节27连接小腿部24，在小腿部24的下端，借助脚腕关节28连接装有6分力传感器60的脚部25，相对于小腿部24，脚腕关节28绕左右轴线Ly俯仰自如地同时在前后轴线Lx旋转自如地定位脚部25。绕左右轴线Ly俯仰脚部25的俯仰用电动机34定位在脚腕关节28上方的小腿部24，绕前后轴线Lx旋转脚部25的旋转用电动机35定位在脚腕关节28上方的小腿部24。由此，能够缩短绕膝关节27转动的惯性力矩，降低驱动小腿部24的驱动力，同时将电动机34、35的噪声对设置在脚部25的6分力传感器60的影响控制在最小限度。
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公开(公告)号：CN100493860C
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200480004815.1
申请日：2004-03-29
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 宫崎进
IPC: B25J19/00
CPC classification number: H02G11/00 , B25J19/0029 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311 , Y10T74/20402
Abstract: 提供了一种用于机器人等的接合部的电缆引导件，其被改进以使得电缆被进一步缩短而不会导致接合部的尺寸增加。为此，在固定到第一连接部件上的中心鼓(13)的圆形或其它形状的外周壁(16)上形成有在与第一连接部件大致对齐的第一角位置处的孔(28)，和以这种方式形成在外周壁(16)上的第二角位置处的周向长槽(17)，从而与第二连接部件相对于第一连接部件的转动运动的角度范围相对应，由此所述电缆被设置为从所述孔朝向所述中心鼓的内部引入并从所述槽朝向所述中心鼓的外部引出。由此，所述电缆可以沿最短的距离稳定地经过接合部，从而能进一步缩短电缆的长度。
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公开(公告)号：CN100389937C
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：CN01816421.8
申请日：2001-09-20
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
Abstract: 双脚行走机器人的上体(1)包括上体上部(5)和上体下部(6)，上体上部(5)和上体下部(6)可绕上下方向上转动轴心(C)相对转动地经由转动机构(13)被连结。上体下部(6)延设有两条腿部(2)，上体上部(5)两侧的肩部(14)延设有两只臂部(3)。该机器人的上体上部(5)于前后方向上的厚度(D)以及上体下部(6)于左右方向上的宽度Wd均小于肩部14于左右方向上的宽度(肩宽)(Wu)。另外，在机器人的上体上部(5)上搭载有作为机器人动作电源用的蓄电池装置(8)，在上体下部(6)上搭载有进行机器人动作控制的电路单元(11)。该机器人通过这样的构成，不会有损于作业等时的姿势的平稳性，并能提高机器人的作业能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1267251C
公开(公告)日：2006-08-02
申请号：CN01819033.2
申请日：2001-11-16
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J13/085 , B25J17/0275
Abstract: 一种腿式移动步行机器人的腿部结构，其中，在大腿部23的下端，借助膝关节27连接小腿部24，在小腿部24的下端，借助脚腕关节28连接装有6分力传感器60的脚部25，相对于小腿部24，脚腕关节28绕左右轴线Ly俯仰自如地同时在前后轴线Lx旋转自如地定位脚部25。绕左右轴线Ly俯仰脚部25的俯仰用电动机34定位在脚腕关节28上方的小腿部24，绕前后轴线Lx旋转脚部25的旋转用电动机35定位在脚腕关节28上方的小腿部24。由此，能够缩短绕膝关节27转动的惯性力矩，降低驱动小腿部24的驱动力，同时将电动机34、35的噪声对设置在脚部25的6分力传感器60的影响控制在最小限度。
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公开(公告)号：CN1750908A
公开(公告)日：2006-03-22
申请号：CN200480004815.1
申请日：2004-03-29
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 宫崎进
IPC: B25J19/00
CPC classification number: H02G11/00 , B25J19/0029 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311 , Y10T74/20402
Abstract: 提供了一种用于机器人等的接合部的电缆引导件，其被改进以使得电缆被进一步缩短而不会导致接合部的尺寸增加。为此，在固定到第一连接部件上的中心鼓(13)的圆形或其它形状的外周壁(16)上形成有在与第一连接部件大致对齐的第一角位置处的孔(28)，和以这种方式形成在外周壁(16)上的第二角位置处的周向长槽(17)，从而与第二连接部件相对于第一连接部件的转动运动的角度范围相对应，由此所述电缆被设置为从所述孔朝向所述中心鼓的内部引入并从所述槽朝向所述中心鼓的外部引出。由此，所述电缆可以沿最短的距离稳定地经过接合部，从而能进一步缩短电缆状部件的长度。
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公开(公告)号：CN1474736A
公开(公告)日：2004-02-11
申请号：CN01819031.6
申请日：2001-11-16
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J17/0241 , B25J9/126
Abstract: 一种腿式步行机器人，其中，驱动连接上身和腿部2R的关节10R的电动机88配置在腿部一侧，同时采用偏离关节转动轴线的方法，配置电动机88。此外，在装有电动机88的电动机安装部件86与上身相对的位置上穿孔设置开口部。由此达到易于机器人腿部的装卸，提高其维修性能。此外，也能易于调整由驱动源为连接上身和腿部的关节传递驱动力的动力传递手段。另外，能够以任意角度转动腿部，使旋转动作等变得容易。
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公开(公告)号：CN1466507A
公开(公告)日：2004-01-07
申请号：CN01816421.8
申请日：2001-09-20
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 双脚行走机器人的上体(1)包括上体上部(5)和上体下部(6)，上体上部(5)和上体下部(6)可绕上下方向上转动轴心(C)相对转动地经由转动机构(13)被连结。上体下部(6)延设有两条腿部(2)，上体上部(5)两侧的肩部(14)延设有两只臂部(3)。该机器人的上体上部(5)于前后方向上的厚度(D)以及上体下部(6)于左右方向上的宽度Wd均小于肩部14于左右方向上的宽度(肩宽)(Wu)。另外，在机器人的上体上部(5)上搭载有作为机器人动作电源用的蓄电池装置(8)，在上体下部(6)上搭载有进行机器人动作控制的电路单元(11)。该机器人通过这样的构成，不会有损于作业等时的姿势的平稳性，并能提高机器人的作业能力。
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公开(公告)号：CN100369717C
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200510103432.6
申请日：2005-09-15
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: A43B7/36 , B25J19/0091
Abstract: 本发明提供了一种步行式移动机器人，其能够通过对脚部所带静电进行放电而有效地除去这些电荷。这种步行式移动机器人至少具有：主体；两条腿部；通过脚关节分别连接在腿部前端上的脚部(22)；配置在脚部(22)与腿部之间，驱动脚关节的电动机(20)；以及配置在脚部与腿部之间，用于检测脚部(22)所接触的地面(F)产生的地面反作用力的6轴力传感器(56)；并且，在脚部(22)上还具有用于缓冲与地面接触时冲击的缓冲部件(224)，其特征在于，在上述脚部(22)的缓冲部件(224)中设有导电部件(226)。
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