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公开(公告)号：CN107450530B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201710327979.7
申请日：2017-05-10
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够精度更好地确定车辆位置的车辆位置确定装置、车辆控制系统、车辆位置确定方法以及车辆位置确定程序产品。车辆位置确定装置包括：坐标获取部，在地理坐标系中获取车辆的位置；识别部，获取车辆所行驶的道路的车道信息，识别车道上的车辆的位置；以及控制部，基于由识别部所识别的位置来修正由坐标获取部所获取的位置，从而在地理坐标系中确定车辆的位置。
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公开(公告)号：CN114750772B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202111600692.X
申请日：2021-12-24
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 细谷知之
IPC: B60W50/02
Abstract: 本发明提供异常确定装置和方法、车辆状态估计装置及可读存储介质。所述异常确定装置用于确定安装在车辆中以检测所述车辆的前后加速度、横向加速度、竖直加速度、侧倾率、纵倾率和摇摆率的6轴惯性测量传感器是否存在异常，所述异常确定装置包括：3轴惯性测量传感器，其检测前后加速度、横向加速度和摇摆率；以及异常确定单元，其确定6轴惯性测量传感器是否存在异常，其中，异常确定单元通过分别比较由6轴惯性测量传感器获取的前后加速度、横向加速度和摇摆率与由3轴惯性测量传感器获取的前后加速度、横向加速度和摇摆率，确定6轴惯性测量传感器是否存在异常。
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公开(公告)号：CN107450530A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710327979.7
申请日：2017-05-10
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够精度更好地确定车辆位置的车辆位置确定装置、车辆控制系统、车辆位置确定方法以及车辆位置确定程序产品。车辆位置确定装置包括：坐标获取部，在地理坐标系中获取车辆的位置；识别部，获取车辆所行驶的道路的车道信息，识别车道上的车辆的位置；以及控制部，基于由识别部所识别的位置来修正由坐标获取部所获取的位置，从而在地理坐标系中确定车辆的位置。
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公开(公告)号：CN114750772A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202111600692.X
申请日：2021-12-24
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 细谷知之
IPC: B60W50/02
Abstract: 本发明提供异常确定装置和方法、车辆状态估计装置及可读存储介质。所述异常确定装置用于确定安装在车辆中以检测所述车辆的前后加速度、横向加速度、竖直加速度、侧倾率、纵倾率和摇摆率的6轴惯性测量传感器是否存在异常，所述异常确定装置包括：3轴惯性测量传感器，其检测前后加速度、横向加速度和摇摆率；以及异常确定单元，其确定6轴惯性测量传感器是否存在异常，其中，异常确定单元通过分别比较由6轴惯性测量传感器获取的前后加速度、横向加速度和摇摆率与由3轴惯性测量传感器获取的前后加速度、横向加速度和摇摆率，确定6轴惯性测量传感器是否存在异常。
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公开(公告)号：CN114750768A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202111600698.7
申请日：2021-12-24
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 细谷知之
IPC: B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供车辆状态估计装置、车辆状态估计方法及非暂时性计算机可读存储介质，所述车辆状态估计装置用于设置有惯性测量传感器和车轮速度传感器的车辆，其包括：车辆状态估计单元，其基于由惯性测量传感器获取的加速度和角速度以及车轮速度传感器获取的车轮速度来估计包括车辆速率在内的车辆状态；以及确定单元，其确定车轮是否打滑。车辆状态估计单元基于车轮速度估计稳态车辆速率，并通过基于加速度和角速度的时间积分计算瞬时车辆速率。当车轮打滑时，估计单元判定车辆速率的估计值接近瞬时车辆速率，而当车轮不打滑时，车辆状态估计单元判定车辆速率的估计值接近稳态车辆速率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114684187A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111563723.9
申请日：2021-12-20
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提供一种车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的位置及周边状况；驾驶控制部，其不依赖于车辆的驾驶员的操作地控制车辆的转向及加减速；模式决定部，其将车辆的驾驶模式决定为第一驾驶模式和第二驾驶模式中的任一个，第二驾驶模式是与第一驾驶模式相比向驾驶员分配的任务为轻度的驾驶模式，在与决定出的驾驶模式相关的任务没有被驾驶员执行的情况下，将车辆的驾驶模式变更为任务更为重度的驾驶模式，其中，模式决定部在车辆的位置识别的精度下降了的情况下，基于车辆前方的道路的曲率来推定车辆在道路上行驶时的速度，在推定出的速度超过预先决定的规定速度的情况下，变更车辆的驾驶模式。
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公开(公告)号：CN114623845A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111468237.9
申请日：2021-12-03
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 细谷知之
IPC: G01C25/00
Abstract: 传感器偏差估计装置及偏差估计方法。一种用于估计车辆的偏航角速度传感器的偏差的传感器偏差估计装置，该传感器偏差估计装置包括：偏差估计单元，其通过对从偏航角速度传感器获取的偏航角速度进行积分获取偏航角速度积分值，从GNSS单元获取GNSS方位角，该GNSS单元基于GNSS信号计算所述车辆的方位角，作为所述GNSS方位角，并且所述偏差估计单元基于方位角差获取估计偏差值，该方位角差是所述偏航角速度积分值与所述GNSS方位角之差；第一确定单元，其确定是否满足第一条件，该第一条件为从所述GNSS单元获取的所述GNSS方位角的精度在规定范围内；以及偏差决定单元，其在满足所述第一条件时，将所述估计偏差值决定为所述偏航角速度传感器的所述偏差。
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公开(公告)号：CN114623845B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202111468237.9
申请日：2021-12-03
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 细谷知之
IPC: G01C25/00
Abstract: 传感器偏差估计装置及偏差估计方法。一种用于估计车辆的偏航角速度传感器的偏差的传感器偏差估计装置，该传感器偏差估计装置包括：偏差估计单元，其通过对从偏航角速度传感器获取的偏航角速度进行积分获取偏航角速度积分值，从GNSS单元获取GNSS方位角，该GNSS单元基于GNSS信号计算所述车辆的方位角，作为所述GNSS方位角，并且所述偏差估计单元基于方位角差获取估计偏差值，该方位角差是所述偏航角速度积分值与所述GNSS方位角之差；第一确定单元，其确定是否满足第一条件，该第一条件为从所述GNSS单元获取的所述GNSS方位角的精度在规定范围内；以及偏差决定单元，其在满足所述第一条件时，将所述估计偏差值决定为所述偏航角速度传感器的所述偏差。
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公开(公告)号：CN115402308A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210560350.8
申请日：2022-05-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 提供能够使划分移动体通行的区域的划分线的识别精度更加提高的移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质。实施方式的移动体控制装置具备：识别部，其基于外界传感器的输出来识别移动体的周边状况；以及划分线识别部，其基于由所述识别部识别到的周边状况来识别将所述移动体通行的区域划分的划分线，所述划分线识别部在判定为所述划分线的识别精度降低了的状态的情况下，从所述周边状况中提取规定区域，并对所提取的所述规定区域内的边缘进行提取，基于所提取的结果来识别所述划分线。
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公开(公告)号：CN114684190A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111571114.8
申请日：2021-12-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供能够在适当的条件下变更自动驾驶的控制等级的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：第一计测部，基于从人造卫星送来的电波来计测车辆的位置；第二计测部，基于表示车辆的行为的指标来计测车辆的位置；决定部，基于由第一计测部计测出的车辆的位置即第一位置与由第二计测部计测出的车辆的位置即第二位置的差量，决定第二位置的修正量；以及驾驶控制部，根据第一位置或者基于修正量而被修正后的第二位置，进行车辆的自动驾驶，驾驶控制部在未由决定部决定修正量的情况下，相较于由决定部决定了修正量的情况而言，在未由第一计测部计测第一位置的条件下，按照更短的行驶距离或行驶时间使自动驾驶的控制等级降低。
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