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公开(公告)号：CN116238515A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211497625.4
申请日：2022-11-25
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W40/02
Abstract: 本发明提供能够更准确地识别将本车辆行驶的行驶道划分的划分线的移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质。实施方式的移动体控制装置具备：划分线候补识别部，其从由摄像部拍摄出的包含移动体的周边在内的图像中识别划分所述移动体行驶的行驶道的划分线的候补；假想线设定部，其在从所述移动体观察时处于比作为过去划分所述行驶道的划分线而识别出的划分线靠外侧的位置至少设定一条以上的假想线；以及划分线搜索部，其基于由所述划分线候补识别部识别出的划分线候补、以及所述一条以上的假想线，来搜索划分所述移动体的当前的行驶道的划分线。
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公开(公告)号：CN116238514A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211496929.9
申请日：2022-11-25
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W40/02
Abstract: 本发明提供能够更准确地识别将行驶道划分的划分线的移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质。实施方式的移动体控制装置具备：划分线候补识别部，其从由摄像部拍摄出的包含移动体的周边在内的第一图像中识别划分所述移动体行驶的行驶道的划分线的候补；以及划分线搜索部，其将由所述划分线候补识别部识别出的划分线的候补中的与规定时间前的划分所述移动体的行驶道的过去的划分线最接近的划分线候补作为划分所述移动体的当前的行驶道的划分线。
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公开(公告)号：CN116215380A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211452664.2
申请日：2022-11-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60R1/22
Abstract: 提供能将信息适宜地活用于移动体的行驶的移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质，该信息是将由相机拍摄到的图像向鸟瞰图坐标系变换后的信息。移动体控制装置具备：目标轨道生成部，其基于在将由搭载于移动体的相机拍摄到的表示所述移动体的周边状况的图像向鸟瞰图坐标系变换后的空间上表示的划分线信息，来生成表示所述移动体将来行驶的路径的目标轨道；曲率推定部，其算出所述目标轨道的曲率；曲率修正部，其通过对推定出的所述曲率应用用于修正所述曲率的修正滤波器，来修正所述曲率；速度计划生成部，其基于修正后的所述曲率，来生成表示所述移动体的将来的目标速度的速度计划；行驶控制部，其使所述移动体按照所述速度计划行驶。
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公开(公告)号：CN115214712A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210154478.4
申请日：2022-02-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 关于能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动的移动体，在从车道向规定区域的进入时进行恰当的控制的移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质。一种移动体的控制装置，所述移动体供一名以上的乘员搭乘，能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述控制装置具备控制部，该控制部将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度，将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，所述控制部在所述移动体正在车道上移动、且在距所述移动体规定范围内识别到所述连通部、并且所述移动体的行为满足规定条件的情况下，使所述移动体的速度接近所述第二速度。
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公开(公告)号：CN101327818B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN200710004349.2
申请日：2002-12-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
CPC classification number: B62D57/02 , B25J13/081 , B25J13/085 , B25J13/088 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种步行式移动机器人，它至少具有上体和通过第一关节连接在上述上体上的若干腿部，并且具有通过第二关节连接在上述腿部前端的脚部，其特征在于，具有：若干个位移传感器，其布置在由连接在上述第二关节上的第一刚性件和连接在上述脚部的接地端上的第二刚性件所限定的空间内，在俯视图上看互相隔开距离，产生表示上述脚部的接地端相对于上述第二关节的位移的输出；判别装置，其判断上述若干个位移传感器的输出是否满足规定的几何学关系；以及自我诊断装置，根据上述判别装置的判别结果，自我诊断是否上述若干个位移传感器中的至少一个有异常。
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公开(公告)号：CN118946919A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202280094202.X
申请日：2022-03-29
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 一种移动体的控制装置，所述移动体能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述移动体的控制装置具备：道路类型识别部，其基于检知所述移动体的外部状况的检知器件的输出，来识别所述移动体是在车道移动着还是在所述规定区域移动着；取得部，其取得辅助信息，该辅助信息是指，与所述移动体着眼的行人用信号机显示的所述行人用信号机的信号所示的表示行进许可及停止指示的交通信息不同的信息，且用于识别所述行人用信号机的信号所示的行进许可或停止指示；信号识别部，其使用所述取得部取得的辅助信息，来识别所述行人用信号机的信号所示的作为行进许可或停止指示的交通信息；以及控制部，其在所述移动体位于所述规定区域的情况下，基于所述信号识别部识别到的所述行人用信号机的所述交通信息，来控制所述移动体。
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公开(公告)号：CN118843898A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202280094238.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 一种移动体的控制装置，所述移动体能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述移动体的控制装置具备：道路类型识别部，其在对所述移动体的行进方向进行拍摄的外部相机的拍摄图像中，分别设定包含所述移动体的设想前进道路的中央假想通道、从所述移动体观察时相对于所述中央假想通道存在于右侧的右侧假想通道、从所述移动体观察时相对于所述中央假想通道存在于左侧的左侧假想通道，并基于关于所述中央假想通道、所述右侧假想通道及所述左侧假想通道各自进行空间分类得到的结果，来识别所述移动体是在车道移动着还是在所述规定区域移动着；以及控制部，其将所述移动体在车道移动的情况下的速度限制为第一速度，并将所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度。
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公开(公告)号：CN117063217A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202280020707.1
申请日：2022-03-23
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 一种移动体的控制装置，该移动体能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，所述移动体的控制装置具备：道路类型识别部，其识别所述移动体是在车道移动着、还是在所述规定区域移动着；以及控制部，其至少局部地控制所述移动体的速度，且将所述移动体在车道移动的情况下的速度限制为第一速度，并将所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度。
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公开(公告)号：CN116482691A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310075289.2
申请日：2023-01-16
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 控制装置、控制方法及存储介质。控制装置搭载于移动体，移动体具备：测距装置，搭载于移动体支承于支承装置照射电磁波并基于打到物体反弹回来的电磁波的检测的结果检测物体；支承装置，支承测距装置；检测部，检测在移动体的行进方向上存在的预先规定的物体；控制部，控制支承装置的状态以使测距装置的支承状态至少变化到第一姿势和第二姿势或变化到第一位置和第二位置，在检测到物体的情况下在测距装置支承于第一姿势或第一位置的状态下测距装置照射电磁波之后控制部在控制支承装置使测距装置支承于相对于第一姿势或第一位置使测距装置的朝向或位置至少向上方向及下方向中的任一方向变化后的第二姿势或第二位置的状态下使测距装置照射电磁波。
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