公开(公告)号：CN1283146A

公开(公告)日：2001-02-07

申请号：CN98812580.3

申请日：1998-10-20

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 竹中透 ,  河井孝之 ,  长谷川忠明 ,  松本隆志 ,  五味洋 ,  高桥秀明

IPC: B25J9/06

CPC classification number: B25J9/06 ,  B25J17/025 ,  Y10T74/20329

Abstract: 一种人形机器人的臂部构造,所述构造尽可能排除人形机器人臂部进行通常作业时发生肩关节的奇点状态,能确保臂部动作连贯性。设定肩关节(5)的第1关节至第3关节(11),(13),(15)的位置及姿势,以及肘关节(6)的相对于第3关节(15)的位置,以使构成肩关节(5)的第1关节(11)的第1轴(10)和第3关节(15)的第3轴(14)同轴,并在肩关节(5)的奇点状态下使肩关节(5)动作,同时,使肘关节(6)位于胴体(1)的一侧位置,肘关节(6)位于通过肩关节(5)的第1至第3关节(11),(13),(15)的各轴(10),(12),(14)的交点的水平面S的上方。

公开(公告)号：CN100515694C

公开(公告)日：2009-07-22

申请号：CN01819123.1

申请日：2001-11-16

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 佐野成夫 ,  竹中透 ,  河井孝之 ,  吉田雄一

IPC: B25J5/00

CPC classification number: B25J13/065 ,  B25J13/02

Abstract: 一种双脚行走机器人的远程操纵装置，能够在兼顾机器人姿势平稳性的同时，用简单的构成对双脚行走机器人的移动进行远程操纵。操纵器(23)将表示与机器人(A)两腿部(2)、(2)分别相对应的操纵杆(26)、(26)的操作位置的信号输送给机器人(A)一侧。机器人(A)所具有的控制装置(19)，对应于操纵器(23)的输出信号数据所表示的操纵杆(26)、(26)操作位置来规定机器人(A)腿部(2)、(2)行走动作中至少2步以上步数的腿部(2)、(2)的动作地生成动作指令(目标步态)，并且根据该动作指令来控制腿部(2)、(2)的动作。

公开(公告)号：CN1474740A

公开(公告)日：2004-02-11

申请号：CN01819123.1

申请日：2001-11-16

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 佐野成夫 ,  竹中透 ,  河井孝之 ,  吉田雄一

IPC: B25J5/00

CPC classification number: B25J13/065 ,  B25J13/02

Abstract: 一种双脚行走机器人的远程操纵装置，能够在兼顾机器人姿势平稳性的同时，用简单的构成对双脚行走机器人的移动进行远程操纵。操纵器(23)将表示与机器人(A)两腿部(2)、(2)分别相对应的操纵杆(26)、(26)的操作位置的信号输送给机器人(A)一侧。机器人(A)所具有的控制装置(19)，对应于操纵器(23)的输出信号数据所表示的操纵杆(26)、(26)操作位置来规定机器人(A)腿部(2)、(2)行走动作中至少2步以上步数份的腿部(2)、(2)的动作地生成动作指令(目标步态)，并且根据该动作指令来控制腿部(2)、(2)的动作。

公开(公告)号：CN1119220C

公开(公告)日：2003-08-27

申请号：CN98812580.3

申请日：1998-10-20

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 竹中透 ,  河井孝之 ,  长谷川忠明 ,  松本隆志 ,  五味洋 ,  高桥秀明

IPC: B25J9/06

CPC classification number: B25J9/06 ,  B25J17/025 ,  Y10T74/20329

Abstract: 一种人形机器人的臂部构造，所述构造尽可能排除人形机器人臂部进行通常作业时发生肩关节的奇点状态，能确保臂部动作连贯性。设定肩关节(5)的第1关节至第3关节(11)，(13)，(15)的位置及姿势，以及肘关节(6)的相对于第3关节(15)的位置，以使构成肩关节(5)的第1关节(11)的第1轴(10)和第3关节(15)的第3轴(14)同轴，并在肩关节(5)的奇点状态下使肩关节(5)动作，同时，使肘关节(6)位于胴体(1)的一侧位置，肘关节(6)位于通过肩关节(5)的第1至第3关节(11)，(13)，(15)的各轴(10)，(12)，(14)的交点的水平面S的上方。