公开(公告)号：CN106354158B

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN201610562675.4

申请日：2016-07-15

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： U·纳加拉简 ,  A·戈斯瓦米

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明公开阻力性外骨骼控制设计框架。具体地，公开一种具有控制器的阻力性外骨骼控制系统，所述控制器通过对联接的人体‑外骨骼系统的闭环积分导纳进行整形而产生正阻力，其中，对于有意义的理想频率所述积分导纳的频率响应幅度比自然人体关节低，并且所述控制器对于有意义的理想频率产生约为零的助力比。

公开(公告)号：CN106354158A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201610562675.4

申请日：2016-07-15

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： U·纳加拉简 ,  A·戈斯瓦米

IPC: G05D3/12

CPC classification number: A61H3/00 ,  A63B21/00178 ,  A63B21/00181 ,  A63B21/00189 ,  A63B21/023 ,  A63B21/065 ,  A63B21/068 ,  A63B21/15 ,  A63B21/4007 ,  A63B21/4009 ,  A63B21/4011 ,  A63B21/4015 ,  A63B21/4033 ,  A63B21/4047 ,  A63B23/03541 ,  A63B23/0405 ,  A63B24/0087 ,  A63B2024/0093 ,  A63B2071/0063 ,  A63B2220/70 ,  A63B2220/78 ,  B25J9/1633 ,  G05B2219/39339 ,  G05B2219/39343 ,  G05D3/12

Abstract: 本发明公开阻力性外骨骼控制设计框架。具体地，公开一种具有控制器的阻力性外骨骼控制系统，所述控制器通过对联接的人体-外骨骼系统的闭环积分导纳进行整形而产生正阻力，其中，对于有意义的理想频率所述积分导纳的频率响应幅度比自然人体关节低，并且所述控制器对于有意义的理想频率产生约为零的助力比。