公开(公告)号：CN112621196A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011417526.1

申请日：2020-12-07

Applicant: 机械工业第九设计研究院有限公司

Inventor： 李华峰 ,  李林 ,  杨耀勇 ,  何晓晴 ,  张谦 ,  孙慧兰

IPC: B23P19/06

Abstract: 本发明公开了一种自动更换拧紧轴套筒的装备，通过传感器检测到套筒放置座内放置有套筒，传感器将信号传递至外部处理器，处理器控制上卡进退气缸工作，驱动上卡组件前进，使得上卡组件卡住上部套筒，处理器控制套筒放置座升降气缸工作，驱动套筒放置座沿竖直支撑板竖直方向向下位移，带动套筒沿竖直支撑板竖直方向向下位移，使中卡组件卡紧下部套筒侧壁上的防滑纹，处理器控制中卡升降气缸工作，驱动中卡组件沿竖直支撑板竖直方向向下位移，使得下部套筒与上部套筒分离，机器人抓手带动上部套筒移动至另一个套筒放置座处，与位于其内的不同型号下部套筒连接，完成套筒更换，此种更换方式代替可以人工更换套筒，省时省力，提升模块化装配效率。

公开(公告)号：CN112572074A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011417552.4

申请日：2020-12-07

Applicant: 机械工业第九设计研究院有限公司

Inventor： 李林 ,  曹波 ,  邵兵 ,  鲁立明 ,  时德辉 ,  孙慧兰

IPC: B60C25/05

Abstract: 本发明公开了一种适用于汽车轮胎自动安装系统的内涨式轮胎抓手，在手臂外壳的内部对称设置上槽轮和下槽轮，上槽轮和下槽轮之间设置抓手组件，抓手组件伸入轮胎中心孔以内涨的方式对轮胎进行抓取，通过上槽轮和下槽轮旋转，槽轮上的月牙槽带动销轴随槽形移动，销轴随月牙槽的槽形由槽轮的内环环线上移动至外环环线上，实现多个卡爪以向外涨开的方式对轮胎进行抓取，销轴随月牙槽的槽形由槽轮的外环环线上移动至内环环线上，实现多个卡爪向内回缩的方式放开对轮胎的抓取，当卡爪中的L形板部分受到折损后，可通过将其在连接板上拆卸下来进行更换，更换操作便利，同时内涨式轮胎抓手通过多个卡爪以向外涨开的方式对轮胎进行抓取，抓取更加牢固。

公开(公告)号：CN112607408A

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202011416786.7

申请日：2020-12-07

Applicant: 机械工业第九设计研究院有限公司

Inventor： 李林 ,  黄永波 ,  隋吉斌 ,  于涛 ,  杨佩强 ,  孙慧兰

IPC: B65G47/90

Abstract: 本发明公开了适用于汽车轮胎自动安装系统的多分度段取圆轮胎抓手，由机器人将分度圆段取信号传递至分度圆段取气缸，分度圆段取气缸驱动底部托板旋转，环状连接板在轮胎分度圆方向上将拧紧轴段取至相应位置后，拧紧轴上的套筒吸取螺栓，然后机器人将轮胎抓手整体移动至轮胎上方，通过夹爪组件工作，对轮胎进行夹取，机器人将夹取的轮胎移动至轮毂安装位置，通过视觉系统工作，识别轮毂螺栓孔位置，机器人按照识别的位置将轮胎与轮毂对接并由相应的拧紧轴进行拧紧，安装完成后，机器人移动轮胎抓手整体回到原点位置，完成一次装配循环。本轮胎抓手将轮胎定位分度圆工序和拧紧工序集成于一体，进一步加快汽车轮胎装配效率。