一种真空断路器自动搬运机器人及控制方法

    公开(公告)号:CN119660262A

    公开(公告)日:2025-03-21

    申请号:CN202411711313.8

    申请日:2024-11-27

    Abstract: 本发明公开了一种真空断路器自动搬运机器人,至少包括:车架;承托机构,用于承托目标真空断路器;与承托机构连接的水平伸缩机构,用于驱动承托机构水平方向前后移动;与承托机构和水平伸缩机构连接的升降机构,用于驱动承托机构垂直方向升降移动;行走机构,用于为机器人提供行走动力和方向调整;控制电箱,至少用于控制承托机构水平方向前后移动、控制升降机构垂直方向升降移动、控制行走机构行走和方向调整;储能装置,用于为机器人提供电能;承托机构、水平伸缩机构、升降机构、行走机构、控制电箱和储能装置均设置于车架上。本发明可以减轻人工操作负担、提高安全性、提高精度和效率、降低电力系统的整体运行成本。

    一种并联滤波器环宽可调节的谐波补偿控制方法

    公开(公告)号:CN119154318A

    公开(公告)日:2024-12-17

    申请号:CN202411253993.3

    申请日:2024-09-09

    Abstract: 本发明公开了一种并联滤波器环宽可调节的谐波补偿控制方法。它具体为:三相电流经滞环比较器后输出给驱动电路,驱动电路经逆变桥臂后作为交流输出至交流进线电感,作为输出端的交流进线电感通过霍尔电压传感器进行输出端电压的反馈,而逆变桥臂的直流侧也进行母线电压的反馈,输出端电压的反馈和直流侧母线电压的反馈构成了环宽调节反馈给滞环比较器,将该滞环比较器改变为可变环宽滞环比较器,同时作为输出端的交流进线电感通过霍尔电流传感器进行输出端电流的反馈补偿给三相电流。本发明的有益效果是:保证有源滤波器在采用并联滤波的时候可通过补偿电流信号实时准确的跟踪指令电流信号的变化,提高了电能质量谐波补偿的动态性能。

    一种变电站辅助作业平台的精准控制方法

    公开(公告)号:CN118269096A

    公开(公告)日:2024-07-02

    申请号:CN202410470831.9

    申请日:2024-04-18

    Abstract: 本发明公开了一种变电站辅助作业平台的精准控制方法,包括:实现转运机器人的定位以及转运机器人机械臂的末端路径规划;构建开关柜柜门的等效阻抗力模型;构建转运机器人机械臂末端等效阻抗力模型;结合构建的开关柜柜门的等效阻抗力模型和转运机器人机械臂末端等效阻抗力模型,构建转运机器人机械臂与开关柜柜门的综合系统等效阻抗力模型;构建中间力检测系统,以实现中间力检测;建立变阻尼控制器,结合转运机器人机械臂与开关柜柜门的综合系统等效阻抗力模型和中间力检测系统,实现对开关柜柜门的柔性力控开关。本发明可以将力超调降低、力控曲线柔顺化、作业高效化、提高末端执行器对抓取力控制的顺应性、增强控制系统对环境变化的适应能力。

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