公开(公告)号：CN119294633A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411346195.5

申请日：2024-09-25

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 郑松 ,  陈钰皓 ,  郑小青 ,  葛铭 ,  魏江

IPC: G06Q10/047 ,  G01C21/20 ,  G06Q50/02 ,  G06Q50/26 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了一种矿井救援机器人路径规划方法，涉及智能算法的路径规划领域，规划了矿井救援机器人在栅格化地图上的最优路径，旨在解决迭代初期搜索效率慢，转弯次数多，路径冗余，易陷入局部最优解的问题，此方法包括以下步骤：建立栅格图环境模型；改变伪随机概率ACS算法的启发式函数获取初始路径；通过所述初始路径对初始信息素进行非均匀分布，进行迭代；根据地图环境得出邻域搜索机制，选择路径节点，形成一条路径；将每条成功到达终点的路径进行平滑；增加信息素奖惩机制，改变信息素的排布；进行下一次迭代，得出最终最优路径。本发明适用于物联网、云计算等领域的路径规划，为矿井救援机器人的路径规划提供了创新解决方案。