公开(公告)号：CN1498731A

公开(公告)日：2004-05-26

申请号：CN200310104676.7

申请日：2003-10-29

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 冈本修作 ,  中川雅通 ,  冈崎安直 ,  姉崎隆 ,  冈本球夫

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/1612 ,  B25J13/083

Abstract: 本发明在从机器人将抓持物体交给人时实时进行抓持力控制，像人与人相互递交物品那样实现机器人手部的控制。在机器人手臂(101)上设置构成抓持物品的机构的机器人手部(102)及检测作用于前述机器人手部(102)的力的力传感器(103)，在前述机器人手部(102)抓持了物品的状态下，在用力传感器(103)检测的作用于机器人手部(102)的力产生发化时，利用抓持力控制手段(108)输出释放机器人手部(102)抓持物品的力的信号即释放指令，能够像人与人相互递交物品那样取走机器人抓持着的物品。

公开(公告)号：CN1267252C

公开(公告)日：2006-08-02

申请号：CN200310104676.7

申请日：2003-10-29

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 冈本修作 ,  中川雅通 ,  冈崎安直 ,  姉崎隆 ,  冈本球夫

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/1612 ,  B25J13/083

Abstract: 本发明在从机器人将抓持物体交给人时实时进行抓持力控制，像人与人相互递交物品那样实现机器人手部的控制。在机器人手臂(101)上设置构成抓持物品的机构的机器人手部(102)及检测作用于前述机器人手部(102)的力的力传感器(103)，在前述机器人手部(102)抓持了物品的状态下，在用力传感器(103)检测的作用于机器人手部(102)的力产生发化时，利用抓持力控制手段(108)输出释放机器人手部(102)抓持物品的力的信号即释放指令，能够像人与人相互递交物品那样取走机器人抓持着的物品。

公开(公告)号：CN101326034A

公开(公告)日：2008-12-17

申请号：CN200780000624.1

申请日：2007-03-23

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 冈本球夫

IPC: B25J9/10

CPC classification number: B25J9/1643 ,  B25J9/06

Abstract: 一种机械手控制方法，该机械手具有多个关节轴，上述机械手控制方法反复进行下述两个步骤，直到上述前端位置与上述目标位置一致为止，这两个步骤为：将机械手的前端位置和目标位置之间的差值向各关节轴发送的步骤；和基于上述差值，由上述各关节轴对上述各关节轴的轴变位和轴速度独立地进行修正的步骤。从而，通过如上的机械手的控制方法，即使周围环境为鲁棒性并且为冗余或非线性的驱动要素，也能容易地实现位置控制。

公开(公告)号：CN1824472A

公开(公告)日：2006-08-30

申请号：CN200610068149.9

申请日：2003-10-29

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 冈本修作 ,  中川雅通 ,  冈崎安直 ,  姉崎隆 ,  冈本球夫

IPC: B25J13/00 ,  B25J18/00 ,  B25J15/00

CPC classification number: B25J9/1612 ,  B25J13/083

Abstract: 本发明在从机器人将抓持物体交给人时实时进行抓持力控制，像人与人相互递交物品那样实现机器人手部的控制。在机器人手臂(101)上设置构成抓持物品的机构的机器人手部(102)及检测作用于前述机器人手部(102)的力的力传感器(103)，在前述机器人手部(102)抓持了物品的状态下，在用力传感器(103)检测的作用于机器人手部(102)的力产生发化时，利用抓持力控制手段(108)输出释放机器人手部(102)抓持物品的力的信号即释放指令，能够像人与人相互递交物品那样取走机器人抓持着的物品。

公开(公告)号：CN108496538A

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201810154937.2

申请日：2018-02-23

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 金田正明 ,  川野肇 ,  冈本球夫

IPC: A01D45/00

CPC classification number: A01D46/30 ,  B25J9/1676 ,  A01D45/00 ,  A01D45/006 ,  A01D45/008

Abstract: 本发明提供一种收割装置及收割方法，该收割装置对水果或蔬菜的果实等高效地进行连续收割。收割装置包括：摘果用手(1)；关节型臂(4)，其使摘果用手(1)向植被中移动；力矩传感器(23)，其检测施加到摘果用手(1)或关节型臂(4)上的负荷的大小和施加负荷的方向；以及控制部，其基于由力矩传感器(23)检测出的负荷的大小和施加负荷的方向，检测摘果用手(1)或关节型臂(4)与植被之间的干扰，进行消除该干扰的控制。

公开(公告)号：CN100415461C

公开(公告)日：2008-09-03

申请号：CN200610068149.9

申请日：2003-10-29

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 冈本修作 ,  中川雅通 ,  冈崎安直 ,  崎隆 ,  冈本球夫

IPC: B25J13/00 ,  B25J18/00 ,  B25J15/00

CPC classification number: B25J9/1612 ,  B25J13/083

Abstract: 本发明在从机器人将抓持物体交给人时实时进行抓持力控制，像人与人相互递交物品那样实现机器人手部的控制。在机器人手臂(101)上设置构成抓持物品的机构的机器人手部(102)及检测作用于前述机器人手部(102)的力的力传感器(103)，在前述机器人手部(102)抓持了物品的状态下，在用力传感器(103)检测的作用于机器人手部(102)的力产生发化时，利用抓持力控制手段(108)输出释放机器人手部(102)抓持物品的力的信号即释放指令，能够像人与人相互递交物品那样取走机器人抓持着的物品。