公开(公告)号：CN100415461C

公开(公告)日：2008-09-03

申请号：CN200610068149.9

申请日：2003-10-29

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 冈本修作 ,  中川雅通 ,  冈崎安直 ,  崎隆 ,  冈本球夫

IPC: B25J13/00 ,  B25J18/00 ,  B25J15/00

CPC classification number: B25J9/1612 ,  B25J13/083

Abstract: 本发明在从机器人将抓持物体交给人时实时进行抓持力控制，像人与人相互递交物品那样实现机器人手部的控制。在机器人手臂(101)上设置构成抓持物品的机构的机器人手部(102)及检测作用于前述机器人手部(102)的力的力传感器(103)，在前述机器人手部(102)抓持了物品的状态下，在用力传感器(103)检测的作用于机器人手部(102)的力产生发化时，利用抓持力控制手段(108)输出释放机器人手部(102)抓持物品的力的信号即释放指令，能够像人与人相互递交物品那样取走机器人抓持着的物品。