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公开(公告)号：CN107407939A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201680014943.7
申请日：2016-02-29
Applicant: 株式会社村田制作所
Abstract: 本发明提供一种球平衡机器人，在使载置在球体上的机器人主体以其重心所在的垂直轴为中心进行旋转(在偏转方向上旋转)的情况下，高精度地控制姿势。在机器人主体(20)的重心(G)与通过球体的中心(10a)的垂直轴(v1)一致的姿势下机器人主体(20)位于球体(10)上，摇摆方向角速度传感器(26)的基轴(Y1)在俯仰方向上相对于水平倾斜的状态下(倾斜角度θp)，在以垂直轴(v1)为中心的偏转方向上使机器人主体(20)旋转的情况下,通过对基于摇摆方向角速度传感器(26)的基轴(Y1)的倾斜而生成的摇摆方向的角速度的检测误差进行抵消、修正，从而机器人主体(20)能保持规定姿势的同时进行旋转。
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公开(公告)号：CN107407939B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201680014943.7
申请日：2016-02-29
Applicant: 株式会社村田制作所
Abstract: 本发明提供一种球平衡机器人，在使载置在球体上的机器人主体以其重心所在的垂直轴为中心进行旋转(在偏转方向上旋转)的情况下，高精度地控制姿势。在机器人主体(20)的重心(G)与通过球体的中心(10a)的垂直轴(v1)一致的姿势下机器人主体(20)位于球体(10)上，摇摆方向角速度传感器(26)的基轴(Y1)在俯仰方向上相对于水平倾斜的状态下(倾斜角度θp)，在以垂直轴(v1)为中心的偏转方向上使机器人主体(20)旋转的情况下,通过对基于摇摆方向角速度传感器(26)的基轴(Y1)的倾斜而生成的摇摆方向的角速度的检测误差进行抵消、修正，从而机器人主体(20)能保持规定姿势的同时进行旋转。
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