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公开(公告)号：CN107407939A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201680014943.7
申请日：2016-02-29
Applicant: 株式会社村田制作所
Abstract: 本发明提供一种球平衡机器人，在使载置在球体上的机器人主体以其重心所在的垂直轴为中心进行旋转(在偏转方向上旋转)的情况下，高精度地控制姿势。在机器人主体(20)的重心(G)与通过球体的中心(10a)的垂直轴(v1)一致的姿势下机器人主体(20)位于球体(10)上，摇摆方向角速度传感器(26)的基轴(Y1)在俯仰方向上相对于水平倾斜的状态下(倾斜角度θp)，在以垂直轴(v1)为中心的偏转方向上使机器人主体(20)旋转的情况下,通过对基于摇摆方向角速度传感器(26)的基轴(Y1)的倾斜而生成的摇摆方向的角速度的检测误差进行抵消、修正，从而机器人主体(20)能保持规定姿势的同时进行旋转。
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公开(公告)号：CN107923411A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201680048199.2
申请日：2016-07-26
Applicant: 株式会社村田制作所
CPC classification number: A61M16/0066 , A61M16/0003 , A61M16/0069 , A61M16/024 , A61M16/08 , A61M16/0875 , A61M16/105 , A61M2016/0027 , A61M2205/3365 , A61M2205/3375 , A61M2205/42 , F04D29/00 , F04D29/42 , F04D29/66
Abstract: 送风装置(100)具备送风部(120)、第一电路基板(131)、第二电路基板(132)、上壳体(115)、中壳体(110)以及下壳体(105)。下壳体(105)具有吸气孔(106)。中壳体(110)具有安装管(T)的喷嘴(112)，在喷嘴(112)的内侧具有排气孔(111)。排气孔(111)经由管(T)与面罩(M)连接。送风部(120)具有风扇(121)和使风扇(121)旋转的电机(125)。送风部(120)位于第一电路基板(131)与第二电路基板(132)之间的区域。第一电路基板(131)与风扇(121)的旋转轴(R)交叉。在从上壳体(115)侧正面观察第一电路基板(131)时，第一电路基板(131)覆盖送风部(120)。
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公开(公告)号：CN107923411B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201680048199.2
申请日：2016-07-26
Applicant: 株式会社村田制作所
Abstract: 送风装置(100)具备送风部(120)、第一电路基板(131)、第二电路基板(132)、上壳体(115)、中壳体(110)以及下壳体(105)。下壳体(105)具有吸气孔(106)。中壳体(110)具有安装管(T)的喷嘴(112)，在喷嘴(112)的内侧具有排气孔(111)。排气孔(111)经由管(T)与面罩(M)连接。送风部(120)具有风扇(121)和使风扇(121)旋转的电机(125)。送风部(120)位于第一电路基板(131)与第二电路基板(132)之间的区域。第一电路基板(131)与风扇(121)的旋转轴(R)交叉。在从上壳体(115)侧俯视观察第一电路基板(131)时，第一电路基板(131)覆盖送风部(120)。
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公开(公告)号：CN106406308A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610860724.2
申请日：2010-02-09
Applicant: 株式会社村田制作所
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/027 , A63H17/25 , B60L15/20 , B60L2200/14 , B60L2240/12 , B60L2240/14 , B60L2240/22 , B60L2240/24 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , B60L2260/44 , B62K1/00 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明的目的在于提供一种能够以简单的结构来高精度地控制单轮车的移动方向的移动方向控制装置及计算机程序。利用伴随转子的旋转而产生的反作用转矩，来控制主体的偏转方向的旋转角。接收对作为移动方向的目标的车轮的偏转角的指定，获取与摩擦转矩相关的信息。基于接收到指定的偏转角，来计算偏转方向的旋转角加速度，基于计算出的偏转方向的旋转角加速度，来计算反作用力矩。基于计算出的反作用转矩和获取的与摩擦转矩相关的信息，来生成偏转用电动机的动作指令。
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公开(公告)号：CN101312874A
公开(公告)日：2008-11-26
申请号：CN200680043235.2
申请日：2006-10-30
Applicant: 株式会社村田制作所
Abstract: 提供一种即使具有调零误差或偏置·噪声也能够用比较简单的控制闭环来实现稳定的独立行驶的二轮车的防止翻倒控制装置。是一种具有：车体(A)、前轮(2)、对前轮进行转向的致动器(7)、后轮(3)、以及后轮驱动部(4)的二轮车，具有：安装于上述车体以使检测轴(8a)比车体前方向着向下规定角度的方向倾斜、且检测出绕检测轴的角速度ω的角速度传感器(8)；以及输出用于控制致动器(7)的转向角指令信号δr的控制单元(12)。在由角速度传感器(8)所检测出的角速度ω中包含左右倾斜方向的角速度ω1和方位角方向的角速度ω2，由于调零误差或偏置·噪声包含在方位角指令中，所以能够防止二轮车翻倒。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1205850C
公开(公告)日：2005-06-08
申请号：CN01121099.0
申请日：2001-06-18
Applicant: 株式会社村田制作所
IPC: H05K13/04 , H02K41/035 , B23P21/00 , G01R31/00
CPC classification number: H02K41/0356
Abstract: 本发明提供了一种负载控制型激励器，其中，施加给工件的碰撞负载减小，能够使工件中的损坏减小。负载控制型激励器包含：与工件接触的喷嘴，用于通过弹簧支持喷嘴的喷嘴支持件；能够控制对喷嘴支持驱动推力的音圈电机。如此设置弹簧的弹簧常数，从而弹簧在音圈电机的响应时间内的弹簧反作用力减小到小于当喷嘴接触工件时的最大的碰撞负载。由弹簧悬挂和支持喷嘴，并将其起始负载设置为0。
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公开(公告)号：CN102160008B
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN200980136967.X
申请日：2009-02-25
Applicant: 株式会社村田制作所
CPC classification number: B62K1/00 , A63H17/25 , B25J5/007 , B60L3/0038 , B60L15/20 , B60L2200/14 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , B60L2260/44 , B62K11/007 , B62K17/00 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明提供一种防摔倒控制装置及计算机程序，该防摔倒控制装置结构简单，噪声、偏移等不会积累，能确保向前后方向的移动并高精度地修正从平衡状态朝俯仰方向的倾斜，防止朝俯仰方向摔倒。所述防摔倒控制装置包括车轮、以及在车轮的上方朝俯仰方向及摇摆方向摇动的主体，包括：前进/后退指示接收部(42)，该前进/后退指示接收部(42)接收车轮的前进或后退指示；目标俯仰角计算部(44)，该目标俯仰角计算部(44)基于根据接收到的指示、和检测出的旋转角度而导出的俯仰方向的旋转速度偏差，计算目标俯仰角；俯仰倾斜角推定部(47)，该俯仰倾斜角推定部(47)根据检测出的俯仰角速度、和基于目标俯仰角而生成的俯仰用转矩指令，推定从平衡状态的俯仰倾斜角；以及俯仰用转矩指令生成部(49)，该俯仰用转矩指令生成部(49)基于目标俯仰角和俯仰倾斜角，生成俯仰用转矩指令。
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公开(公告)号：CN102160008A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN200980136967.X
申请日：2009-02-25
Applicant: 株式会社村田制作所
CPC classification number: B62K1/00 , A63H17/25 , B25J5/007 , B60L3/0038 , B60L15/20 , B60L2200/14 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , B60L2260/44 , B62K11/007 , B62K17/00 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明提供一种防摔倒控制装置及计算机程序，该防摔倒控制装置结构简单，噪声、偏移等不会积累，能确保向前后方向的移动并高精度地修正从平衡状态朝俯仰方向的倾斜，防止朝俯仰方向摔倒。所述防摔倒控制装置包括车轮、以及在车轮的上方朝俯仰方向及摇摆方向摇动的主体，包括：前进/后退指示接收部(42)，该前进/后退指示接收部(42)接收车轮的前进或后退指示；目标俯仰角计算部(44)，该目标俯仰角计算部(44)基于根据接收到的指示、和检测出的旋转角度而导出的俯仰方向的旋转速度偏差，计算目标俯仰角；俯仰倾斜角推定部(47)，该俯仰倾斜角推定部(47)根据检测出的俯仰角速度、和基于目标俯仰角而生成的俯仰用转矩指令，推定从平衡状态的俯仰倾斜角；以及俯仰用转矩指令生成部(49)，该俯仰用转矩指令生成部(49)基于目标俯仰角和俯仰倾斜角，生成俯仰用转矩指令。
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公开(公告)号：CN101312874B
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN200680043235.2
申请日：2006-10-30
Applicant: 株式会社村田制作所
Abstract: 提供一种即使具有调零误差或偏置·噪声也能够用比较简单的控制闭环来实现稳定的独立行驶的二轮车的防止翻倒控制装置。是一种具有：车体(A)、前轮(2)、对前轮进行转向的致动器(7)、后轮(3)、以及后轮驱动部(4)的二轮车，具有：安装于上述车体以使检测轴(8a)比车体前方向着向下规定角度的方向倾斜、且检测出绕检测轴的角速度ω的角速度传感器(8)；以及输出用于控制致动器(7)的转向角指令信号δr的控制单元(12)。在由角速度传感器(8)所检测出的角速度ω中包含左右倾斜方向的角速度ω1和方位角方向的角速度ω2，由于调零误差或偏置·噪声包含在方位角指令中，所以能够防止二轮车翻倒。
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公开(公告)号：CN111936190B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201980024217.7
申请日：2019-03-26
Applicant: 株式会社村田制作所
Abstract: CPAP装置(1A)具备：第1单元(100)，包括第1壳体(110)，在第1壳体设置有将第1导入口(121)和第1导出口(122)连结且设置有送风机(140)的第1流路(120)；第2单元(200)，包括第2壳体(210)，在第2壳体设置有将第2导入口(221)和第2导出口(222)连结的第2流路(220)。在第1导入口(121)与送风机(140)之间的第1流路(120)设置有第1消音器(150)，在第2流路(220)设置有第2消音器(240)。在将第2单元(200)安装于第1单元(100)来使用的第1使用状态下，第2导出口(222)与第1导入口(121)连接，在不将第2单元(200)安装于第1单元(100)来使用的第2使用状态下，第1导入口(121)向外部开放。
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