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公开(公告)号：CN115958931A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211167694.9
申请日：2022-09-23
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/0165 , B60G17/015
Abstract: 本发明属于汽车主动悬架的反演控制技术领域，具体地涉及一种含预设衰减性能的非线性主动悬架约束干扰抑制方法。包括：步骤1：建立1/4车非线性不确定主动悬架模型，建立包含匹配干扰力和不匹配干扰力的控制方程；步骤2：基于对步骤1的1/4车非线性不确定主动悬架模型补偿匹配和不匹配干扰，通过动态面技术得到干扰估计的误差表达式，通过引入预设衰减性能函数来构建系统的自适应干扰更新律；步骤3：在步骤2的基础上，结合干扰估计律建立含预设衰减性能的反演控制律，并对反演控制律进行稳定性和有界性分析。本发明能够同时地补偿匹配和不匹配的干扰，并协调瞬态和稳态性能，利用低成本传感器实施主动悬架的控制方案，提高悬架的干扰抑制性能。
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公开(公告)号：CN111811503B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010678319.5
申请日：2020-07-15
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于超宽带和二维码的无迹卡尔曼滤波融合定位方法，包括基于前叉式自动导引车辆的运动学方程得到车辆位姿的状态更新方程；通过超宽带定位、二维码定位、陀螺仪以及编码器得到车辆位姿的测量信息方程；基于所述状态更新方程和所述测量信息方程通过UT变换获得sigma点、sigma权值；基于状态矩阵互相关函数计算卡尔曼增益，并进行状态更新与协方差更新；基于超宽带和二维码定位的特性与无迹卡尔曼滤波中的差值设计模糊推理系统；使用所述模糊推理系统自适应调节估计系统的过程噪声和测量噪声。从而实现提高自动导引车辆定位的精度、稳定性、实时性，最终达到复杂工业环境的需求。
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公开(公告)号：CN119030178A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411121529.9
申请日：2024-08-15
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及无线电能传输技术领域，具体涉及一种提高耦合容忍度的八线圈无线电能传输装置，包括发射端、第一中继端、第二中继端和接收端；首先将发射端接入电网，经过电源模块将工业电源整流、滤波与变压供发射端电能逆变成高频电流，再通过发射端中的第一发射线圈和第二发射线圈产生均匀电磁场，再依次通过第一中继端、第二中继端的感应和中继，再经接收端中的第一接收线圈和第二接收线圈以磁耦合谐振方式感应出高频电流，再经接收端的内部电路完成整流、滤波、调压生成负载所需电压类型供负载使用。本发明通过调整第一副中继线圈和第二主中继线圈之间的耦合距离和错位距离，获得了最大的输出功率和传输效率，且近乎恒定的输出功率和传输功率。
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公开(公告)号：CN119093612A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411137740.X
申请日：2024-08-19
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及无线电能传输技术领域，具体涉及无线电能传输系统接收器自激逆变整流方法和系统，包括发射器和接收器；发射器包括电源模块、发射系统和发射线圈；接收器包括接收线圈、接收系统和负载；本发明实现了自动频率跟踪功能。通过利用电阻和续流二极管使自激逆变整流电路在逆变过程中实现了MOSFET管的自驱动。无需传统整流器中使用的信号检测器和数字信号处理器，简化了逆变整流器的结构，降低了成本，也提高了无线电能传输系统的传输效率，从而解决了现有无线电能传输系统中整流器结构较为复杂且传输效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN111267835B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010222187.5
申请日：2020-03-26
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60W30/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测算法的四轮独立驱动汽车稳定性控制方法，包括基于单轨模型数据建立了车辆模型；对车辆模型进行状态空间方程转化和离散化处理；基于车辆横向运动和横摆运动二自由度动力学方程实时计算轮胎侧偏刚度；对车辆模型的输入输出进行约束控制；对预测时域内的车辆侧向速度的输出进行矩阵形式转化；对目标函数转化成标准二次规划的形式进行求解。实现当检测车辆侧向速度处于较大时，横向稳定性控制器通过差动驱动和附加前轮主动转向减小车辆的侧向速度，进而减小质心侧偏角，保证车辆行驶的安全稳定性；当检测车辆侧向速度处于安全范围内时，横向稳定性控制器不介入驾驶员操作控制，保证驾驶员的正常安全驾驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111891118A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010776388.X
申请日：2020-08-05
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制算法的电动汽车防侧翻控制方法，基于车辆平面动力学模型数据和车辆侧倾动力学模型数据建立车辆状态观测和控制的动力学模型；基于车辆的横向运动和横摆运动动力学方程实时计算轮胎的侧偏刚度；同时通过无迹卡尔曼滤波方法对车辆状态量进行实时估算；基于模型预测控制算法设计车辆防侧翻控制器，包括建立预测模型的状态方程和输出方程，并对其进行线性化和离散化处理；建立目标函数；对输入和输出进行约束；将目标函数转化成标准二次规划的形式进行求解，能根据当检测到车辆的翻车指数与设定阈值的比较结果进行对应的操作，以降低四轮独立驱动车辆在某些极限工况下的侧翻风险，提高车辆的驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN111811503A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010678319.5
申请日：2020-07-15
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于超宽带和二维码的无迹卡尔曼滤波融合定位方法，包括基于前叉式自动导引车辆的运动学方程得到车辆位姿的状态更新方程；通过超宽带定位、二维码定位、陀螺仪以及编码器得到车辆位姿的测量信息方程；基于所述状态更新方程和所述测量信息方程通过UT变换获得sigma点、sigma权值；基于状态矩阵互相关函数计算卡尔曼增益，并进行状态更新与协方差更新；基于超宽带和二维码定位的特性与无迹卡尔曼滤波中的差值设计模糊推理系统；使用所述模糊推理系统自适应调节估计系统的系统噪声和测量噪声。从而实现提高自动导引车辆定位的精度、稳定性、实时性，最终达到复杂工业环境的需求。
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公开(公告)号：CN119188725A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411107420.X
申请日：2024-08-13
Applicant: 北京嘉德奥通智能科技有限公司 , 桂林电子科技大学
IPC: B25J9/16 , B05B12/00 , B05B12/16 , B05B12/24 , B05B13/04 , G06T7/73 , G06T7/13 , G06T7/80 , G06T17/20 , B25J11/00
Abstract: 本发明涉及汽车喷涂技术领域，具体涉及一种应用于汽车喷涂的工业机械臂喷涂轨迹自动生成方法，首先采用Kinect深度相机实时扫描生成汽车表面轮廓点云数据，再对相关点云数据进行预处理，提取出汽车表面轮廓中的关键特征点，基于点云切片法计算切片与汽车表面点云数据相交的轮廓点，轮廓点排序后生成喷涂路径，最后计算喷涂路径上轨迹点的法向量，确定喷枪末端在空间中的位姿，将实时获取位姿循环传输至控制中心，使得机械臂按照生成的喷涂轨迹运动控制。本发明在喷涂时无需依赖汽车表面模型文件，通过工业机械臂在汽车表面喷涂过程中自主规划生成汽车表面喷涂轨迹，可根据汽车表面实际情况进行动态调整，确保了整个喷涂过程的精确性。
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公开(公告)号：CN118971398A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411069901.6
申请日：2024-08-06
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及无线电能传输技术领域，尤其涉及一种车载手机双工位无线电能传输单元及装置，单元包括发射端、接收端；发射端包括电源模块、发射系统、第一发射线圈和第二发射线圈；接收端包括第一接收线圈、第二接收线圈、第一接收系统、第二接收系统、第一负载和第二负载。电源模块、发射系统和第一、第二发射线圈依次串联；电源模块将发射端接入电网、并将工业电源整流、滤波与变压生成各种电压供发射系统使用，并保护发射端用电安全；第一发射线圈和第二发射线圈用于产生高频电磁场，通过第一、第二接收系统实现电能的稳定输出供负载使用。本发明还提供了车载手机双工位无线电能传输装置，通过发射端与手机的接收端完成无线电能传输功能。
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公开(公告)号：CN118683257A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410943127.0
申请日：2024-07-15
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60G17/018 , G06F30/15
Abstract: 本发明公开了一种基于UDE的不确定性柔性主动悬架系统最优控制设计方法，涉及主动悬架系统领域，用于提高车辆的平顺性。包括步骤1：构建汽车主动悬架系统模型；步骤2：基于步骤1的系统模型建立汽车主动悬架系统状态空间模型；步骤3：针对汽车主动悬架系统状态空间模型，设计基于UDE的LQ控制器。实验结果表明本发明中所提的UDE‑LQR控制器显著提高了悬架的舒适性和安全性。
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