一种检测局部地形的装置和方法

    公开(公告)号:CN113447016A

    公开(公告)日:2021-09-28

    申请号:CN202110718921.1

    申请日:2021-06-28

    Abstract: 本发明公开一种检测局部地形的装置和方法,通过球形机构的球面测量增量式编码器和光栅尺可以确定圆球的在大地坐标系下的位置信息。通过惯性测量单元采集到三个轴上的线加速度投影至大地坐标系,通过两次积分计算,确定惯性测量单元在大地坐标系下的位置信息,进一步确定圆球接地点的位置信息。通过行走机构的行走测量增量式编码器可以确定三个全向车轮在大地坐标系下的位置信息,进一步通过装置的机械结构与系统坐标系之间的旋转变换关系,确定圆球接地点的位置信息。将上述获取到的离散的位置信息通过卡尔曼滤波进行数据融合,并对融合后的数据进行梯度求导,从而构建出地形的模型。本发明可以对未知的地形进行有效的准确的检测。

    一种基于IEEE754格式的数据压缩传输方法

    公开(公告)号:CN111404907B

    公开(公告)日:2022-04-22

    申请号:CN202010161929.8

    申请日:2020-03-10

    Abstract: 本发明公开了一种基于IEEE754格式的数据压缩传输方法。该方法先是将采集到的数据分组,然后依据一定规律组装成一个不超过15位的十进制数,再按照IEEE754双精度浮点型格式转化成8字节数据,对其加上数据头、数据尾及校验和之后发送;接收端接收到数据后先检查该数据是否完整并校验其是否正确,若该数据完整并正确,则先过滤数据头、数据尾及校验和后拆分该数据,再按IEEE754双精度浮点型格式转化为十进制整数,所得十进制整数按压缩前的组装格式进行分离,然后处理精度和符号,得到压缩前的数据。本发明所述方法在传输数值不大且精度较低的数据时可以显著提高传输效率,且能自主清除错误数据和残缺数据。

    一种基于IEEE754格式的数据压缩传输方法

    公开(公告)号:CN111404907A

    公开(公告)日:2020-07-10

    申请号:CN202010161929.8

    申请日:2020-03-10

    Abstract: 本发明公开了一种基于IEEE754格式的数据压缩传输方法。该方法先是将采集到的数据分组,然后依据一定规律组装成一个不超过15位的十进制数,再按照IEEE754双精度浮点型格式转化成8字节数据,对其加上数据头、数据尾及校验和之后发送;接收端接收到数据后先检查该数据是否完整并校验其是否正确,若该数据完整并正确,则先过滤数据头、数据尾及校验和后拆分该数据,再按IEEE754双精度浮点型格式转化为十进制整数,所得十进制整数按压缩前的组装格式进行分离,然后处理精度和符号,得到压缩前的数据。本发明所述方法在传输数值不大且精度较低的数据时可以显著提高传输效率,且能自主清除错误数据和残缺数据。

    一种检测局部地形的装置和方法

    公开(公告)号:CN113447016B

    公开(公告)日:2025-03-18

    申请号:CN202110718921.1

    申请日:2021-06-28

    Abstract: 本发明公开一种检测局部地形的装置和方法,通过球形机构的球面测量增量式编码器和光栅尺可以确定圆球的在大地坐标系下的位置信息。通过惯性测量单元采集到三个轴上的线加速度投影至大地坐标系,通过两次积分计算,确定惯性测量单元在大地坐标系下的位置信息,进一步确定圆球接地点的位置信息。通过行走机构的行走测量增量式编码器可以确定三个全向车轮在大地坐标系下的位置信息,进一步通过装置的机械结构与系统坐标系之间的旋转变换关系,确定圆球接地点的位置信息。将上述获取到的离散的位置信息通过卡尔曼滤波进行数据融合,并对融合后的数据进行梯度求导,从而构建出地形的模型。本发明可以对未知的地形进行有效的准确的检测。

    一种复杂力学系统动力学参数的抗干扰标定方法

    公开(公告)号:CN113009828B

    公开(公告)日:2022-07-22

    申请号:CN202110201532.1

    申请日:2021-02-23

    Abstract: 本发明公开一种复杂力学系统动力学参数的抗干扰标定方法,针对慢变干扰情况进行分析,在理想化的复杂力学系统动力学模型中加入集总力矩干扰项,从而使得所构建的模型能够更为准确地反映系统的实际状况;通过对预估干扰的复杂力学系统动力学模型中的已知的状态变量进行对应的时间域上的求导,将预估干扰的复杂力学系统动力学模型中的干扰化解,削弱干扰对系统参数标定的影响。本发明既考虑到外界的干扰,又保证了复杂力学系统模型的准确性,其能够在不增加外部设备和经济成本的条件下,有效且准确的标定复杂力学系统中的动力学参数。

    一种复杂力学系统动力学参数的抗干扰标定方法

    公开(公告)号:CN113009828A

    公开(公告)日:2021-06-22

    申请号:CN202110201532.1

    申请日:2021-02-23

    Abstract: 本发明公开一种复杂力学系统动力学参数的抗干扰标定方法,针对慢变干扰情况进行分析,在理想化的复杂力学系统动力学模型中加入集总力矩干扰项,从而使得所构建的模型能够更为准确地反映系统的实际状况;通过对预估干扰的复杂力学系统动力学模型中的已知的状态变量进行对应的时间域上的求导,将预估干扰的复杂力学系统动力学模型中的干扰化解,削弱干扰对系统参数标定的影响。本发明既考虑到外界的干扰,又保证了复杂力学系统模型的准确性,其能够在不增加外部设备和经济成本的条件下,有效且准确的标定复杂力学系统中的动力学参数。

    一种汽车轮胎被钉扎实时监测仪

    公开(公告)号:CN218805020U

    公开(公告)日:2023-04-07

    申请号:CN202223275604.6

    申请日:2022-12-07

    Abstract: 本实用新型属于汽车行驶安全技术领域,公开了一种汽车轮胎被钉扎实时监测仪,包括微控制器、多线圈金属探测器模块、声音报警模块和定位显示模块,四个多线圈金属探测器模块与微控制器连接,多线圈金属探测器模块包括成一字型布局的外线圈、中线圈和内线圈,其中左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的外线圈、中线圈和内线圈的线圈编号依次为1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12,定位显示模块为采用十六进制的一位数码管。本实用新型通过微控制器、多线圈金属探测器模块、声音报警模块和定位显示模块的设置,能够及时准确感知,准确定位被扎的轮胎,并确定该被扎轮胎的被扎位置,且具有安装方便,免维护的效果。

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