公开(公告)号：CN112207482A

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN202011012592.0

申请日：2020-09-23

Applicant: 上海交通大学 ,  棕橙智造(上海)机器人有限公司

Inventor： 陈善本 ,  罗益磊 ,  陈超 ,  蒋子圣 ,  吕娜

IPC: B23K37/00

Abstract: 本发明涉及一种用于焊接质量控制的多元信息监控和控制系统，包括：信息采集模块，用于实时采集多种原始信息；信息处理模块，用于获取特征信息；质量预测模块，用于获取焊接质量分类信息并预测焊接质量状态信息；焊接控制模块，用于调整焊接温度；云端管理模块，用于显示各类状态和质量信息；激光焊缝跟踪模块，用于实时调整当前焊接轨迹。与现有技术相比，本发明通过多源特征信息融合算法设计实现对焊接过程的在线检测，对焊接缝成形及质量的预测、分类评估，并将焊接过程的原始信息、特征信息及焊接质量信息等实时更新后在前端显示，为更为精确焊接质量在线检测和智能控制策略提供信息处理技术，同时监控系统具有操作的便捷性。

公开(公告)号：CN108040599A

公开(公告)日：2018-05-18

申请号：CN201711279223.6

申请日：2017-12-06

Applicant: 棕橙智造(上海)机器人有限公司

Inventor： 陈善本 ,  吴明晖 ,  吕娜

IPC: A01D46/04

Abstract: 本发明提供了一种自主移动智能化采茶机器人，包含框架结构、采茶结构以及采茶辅助结构；所述框架结构包含移动平台(1)与支架(2)，支架(2)紧固安装在移动平台(1)上；采茶结构与采茶辅助结构均安装在支架(2)上；所述采茶结构包含采摘装置(3)与茶叶收集装置(4)，采摘装置(3)能够采摘茶叶并将茶叶输运到茶叶收集装置(4)上；所述采茶辅助结构包含CCD视觉系统(5)。本发明提供的自主移动智能化采茶机器人在传统机械采茶机的基本上，增加了控制器与CCD视觉系统，进而具有环境识别能力，能够主动规划采摘路径、选取采摘茶叶，极大提高了“智造”水平。

公开(公告)号：CN111299760A

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN201911254044.6

申请日：2019-12-10

Applicant: 上海交通大学 ,  棕橙智造(上海)机器人有限公司 ,  广州瑞松智能科技股份有限公司

Inventor： 许燕玲 ,  解晓童 ,  陈善本 ,  刘尔彬 ,  陈小奇 ,  唐国宝 ,  何艳兵 ,  陈华斌 ,  吕娜 ,  侯震

IPC: B23K9/127 ,  B23K9/32

Abstract: 一种基于主被动视觉的机器人焊缝跟踪与熔池监控传感器，包括：3D打印耐高温树脂外壳、CCD和CMOS摄像机、光学镜头、一字线型激光器、减光滤光系统、电源模块和弧光挡板、其中：一字线型激光器内嵌于外壳后内壁，摄像机和减光滤光系统分别同轴竖直放置于外壳内部前端，一字线型激光器和摄像机分别通过航空插头与电源模块相连，弧光挡板设置于主动视觉摄像机正下方。本发明融合主被动视觉的特点，利用双目视觉可同时具备焊缝跟踪和熔池监控功能。

公开(公告)号：CN220862977U

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202322478107.4

申请日：2023-09-13

Applicant: 上海交通大学 ,  广州瑞松智能科技股份有限公司 ,  棕橙智造(上海)机器人有限公司

Inventor： 陈善本 ,  肖润泉 ,  侯震 ,  刘尔彬 ,  唐国宝 ,  刘强

IPC: B23K9/32

Abstract: 本实用新型涉及一种用于机器人焊接的自动变光激光视觉传感器，传感器包括CCD相机、激光发生器、自动变光系统、传感器壳体和外部连接线，所述外部连接线连接控制模块，CCD相机面向焊接部位；自动变光系统设于传感器壳体的底部，自动变光系统包括可变减光片、滤光片、光敏电阻和保护玻璃；CCD相机、可变减光片、光敏电阻和激光发生器通过外部连接线连接控制模块，控制模块包括可调电压和比较器。与现有技术相比，本实用新型具有提高视觉传感器感知范围和抗干扰性等优点。

公开(公告)号：CN215238450U

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202120160509.8

申请日：2021-01-20

Applicant: 上海交通大学 ,  北部湾大学 ,  棕橙智造(上海)机器人有限公司

Inventor： 吕娜 ,  罗益磊 ,  陈善本 ,  陈超 ,  蒋子圣

IPC: B23K9/095

Abstract: 本实用新型涉及一种多信息焊接监控及控制系统，包括传感器模块、数据采集卡模块、PLC模块、工控机、焊接机器人和送丝机，传感器模块包括电流电压传感器、声音传感器、视觉传感器和光谱传感器，用于采集焊接过程中的电流电压数据、声音数据、熔池焊缝图像数据和强弧光数据；PLC模块分别与工控机、焊接机器人和送丝机连接，将工控机传输的电流控制信号、送丝速度控制信号传输至焊接机器人、送丝机。与现有技术相比，本实用新型通过电流电压传感器、声音传感器、视觉传感器和光谱传感器采集焊接过程中的状态信息，能全面反映焊接状态，进而根据状态信息调节焊接电流和送丝速度，提高了焊接质量。