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公开(公告)号：CN106873636B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201610865398.4
申请日：2016-09-29
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 一种指令生成装置，即使满足减振条件的位置指令存在多个的情况下，也能够生成符合使用者的要求的位置指令。指令生成部(10)具有：基于控制性能条件，从多个条件式中选择应生成位置指令的条件式的条件式选择部(13)；基于机械性能条件和所选择的减振条件式，计算出参数的参数计算部(14)；以及，基于该参数计算出位置指令的位置指令生成部(15)。
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公开(公告)号：CN106873636A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201610865398.4
申请日：2016-09-29
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 一种指令生成装置，即使满足减振条件的位置指令存在多个的情况下，也能够生成符合使用者的要求的位置指令。指令生成部(10)具有：基于控制性能条件，从多个条件式中选择应生成位置指令的条件式的条件式选择部(13)；基于机械性能条件和所选择的减振条件式，计算出参数的参数计算部(14)；以及，基于该参数计算出位置指令的位置指令生成部(15)。
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公开(公告)号：CN107807553A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201710092433.8
申请日：2017-02-21
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种采用通常的装置结构就能够高速且高精度地实现以低负荷按压的按压控制的控制装置以及控制程序。一种控制装置，使对象物和移动构件之间的相对距离变化，并且，对从移动构件向对象物施加的负荷的大小进行控制。该控制装置包括：第一控制单元，根据预先设定的关于速度或位置的模式，来依次计算关于移动构件的指令值，第二控制单元，当预先设定的第一条件成立时，取代通过第一控制单元计算所述指令值，而根据与阻抗控制对应的控制运算式，来依次计算关于移动构件的指令值。
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公开(公告)号：CN107807553B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201710092433.8
申请日：2017-02-21
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种采用通常的装置结构就能够高速且高精度地实现以低负荷按压的按压控制的控制装置以及控制程序。一种控制装置，使对象物和移动构件之间的相对距离变化，并且，对从移动构件向对象物施加的负荷的大小进行控制。该控制装置包括：第一控制单元，根据预先设定的关于速度或位置的模式，来依次计算关于移动构件的指令值，第二控制单元，当预先设定的第一条件成立时，取代通过第一控制单元计算所述指令值，而根据与阻抗控制对应的控制运算式，来依次计算关于移动构件的指令值。
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