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公开(公告)号：CN110253564A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910031474.5
申请日：2019-01-14
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种零件插入装置、零件插入方法以及计算机可读记录介质。在具有呈某种形状的狭槽或孔的承接部中，以短时间自动插入呈与所述狭槽或孔配合的形状且相对较柔软的工件零件。通过机器人(100)的夹具(101)，对工件零件(90)以特定部分(90e)朝外部突出的形态进行握持，并且将具有呈与工件零件(90)的特定部分(90e)的形状相同的形状的对应部分(99e)并呈现刚性的假零件(99)以朝外部突出的方式安装于夹具(101)中远离所握持着的工件零件(90)的部位。通过基于力感传感器(103)的输出的柔顺性控制将假零件(99)的对应部分(99e)插入至狭槽(602s)或孔中。对狭槽(602s)或孔的位置及姿势进行识别。基于狭槽(602s)或孔的位置及姿势，将工件零件(90)的特定部分(90e)通过位置控制而插入至狭槽(602s)或孔中。
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公开(公告)号：CN1892524B
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200610101124.4
申请日：2006-07-04
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D23/19
CPC classification number: G05D23/1917
Abstract: 一种控制方法，抑制过渡时或稳定期间的温度等的物理状态的偏差。在将工件装载在热板上开始进行热处理时，根据预先给予的调整值数据来形成目标温度的相加波形，将该相加波形加到目标温度(SP)上来进行温度控制，使用表示目标温度(SP)与工件温度的关系的干涉矩阵，将所述调整值的数据作为抑制工件的温度偏差的数据。
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公开(公告)号：CN1892524A
公开(公告)日：2007-01-10
申请号：CN200610101124.4
申请日：2006-07-04
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D23/19
CPC classification number: G05D23/1917
Abstract: 一种控制方法，抑制过渡时或稳定期间的温度等的物理状态的偏差。在将工件装载在热板上开始进行热处理时，根据预先给予的调整值数据来形成目标温度的相加波形，将该相加波形加到目标温度(SP)上来进行温度控制，使用表示目标温度(SP)与工件温度的关系的干涉矩阵，将所述调整值的数据作为抑制工件的温度偏差的数据。
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公开(公告)号：CN106873636B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201610865398.4
申请日：2016-09-29
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 一种指令生成装置，即使满足减振条件的位置指令存在多个的情况下，也能够生成符合使用者的要求的位置指令。指令生成部(10)具有：基于控制性能条件，从多个条件式中选择应生成位置指令的条件式的条件式选择部(13)；基于机械性能条件和所选择的减振条件式，计算出参数的参数计算部(14)；以及，基于该参数计算出位置指令的位置指令生成部(15)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108284443A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201710943152.9
申请日：2017-10-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: B65G47/32 , B25J9/0093 , B25J9/1697 , B65G15/12 , G05B19/4182 , G05B19/4189 , G05B2219/39102 , G06T1/0014 , G06T7/13 , G06T7/521 , G06T7/75 , G06T2207/10028
Abstract: 提供一种即使在工件重叠地搬运的情况下，也能够使工件的位置不变动地拾取工件的图像处理系统及处理装置、工件的拾取方法及记录介质。图像处理系统具备：拍摄部，配置成工件的传送带包括于拍摄视野，用于拍摄包括于拍摄视野的被摄体。拍摄部拍摄被摄体，从而生成表示被摄体的亮度图像(40)和由从传送带上到被摄体的各个点的高度形成的距离图像(50)。图像处理系统还具备：测量部，用于在亮度图像内测量多个工件的各自的位置；确定部，基于与亮度图像(40)内的多个工件的各自的位置对应的距离图像(50)内的高度信息，确定多个工件的重叠顺序；以及决定部，用于将拾取顺序决定成，多个工件中重叠顺序位于最上层的工件比其他工件更优先拾取。
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公开(公告)号：CN1760774A
公开(公告)日：2006-04-19
申请号：CN200510114015.1
申请日：2005-10-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: H01L21/67248 , G05D23/1935 , H01L21/67103
Abstract: 一种控制方法、温度控制方法、温度调节器，容易地进行用于以抑制温度偏差的均匀的温度对半导体晶圆(1)进行热处理的调整作业。利用温度传感器(6a)～(6c)计测改变各沟道的设定温度时的半导体晶圆(1)的温度变化，将半导体晶圆(1)的各沟道间的干涉程度作为干涉矩阵而预先求出，使用该干涉矩阵的逆矩阵算出校正值，以使半导体晶圆(1)达到所希望的温度，利用该运算值校正设定温度。
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公开(公告)号：CN110154017B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201811353841.5
申请日：2018-11-14
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种输送机跟踪系统及其校准方法，即便是机器人操作的经验少的用户，也可以正确地进行校准。移动设备在预定位置上显示一个或多个图案，并对应于在显示所述一个或多个图案的状态下被触摸，朝控制装置中发送表示此被触摸的触摸位置的信息。控制装置根据移动设备以显示有图案的状态配置在拍摄视场中时的由视觉传感器所得的图像测量结果、移动设备由机器人触摸时的触摸位置、以及移动设备配置在拍摄视场中的状态的位置与由机器人触摸时的位置之间的距离，算出参数集。
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公开(公告)号：CN110253564B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201910031474.5
申请日：2019-01-14
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种零件插入装置、零件插入方法以及计算机可读记录介质。在具有呈某种形状的狭槽或孔的承接部中，以短时间自动插入呈与所述狭槽或孔配合的形状且相对较柔软的工件零件。通过机器人(100)的夹具(101)，对工件零件(90)以特定部分(90e)朝外部突出的形态进行握持，并且将具有呈与工件零件(90)的特定部分(90e)的形状相同的形状的对应部分(99e)并呈现刚性的假零件(99)以朝外部突出的方式安装于夹具(101)中远离所握持着的工件零件(90)的部位。通过基于力感传感器(103)的输出的柔顺性控制将假零件(99)的对应部分(99e)插入至狭槽(602s)或孔中。对狭槽(602s)或孔的位置及姿势进行识别。基于狭槽(602s)或孔的位置及姿势，将工件零件(90)的特定部分(90e)通过位置控制而插入至狭槽(602s)或孔中。
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