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公开(公告)号：CN113646723B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202080025662.8
申请日：2020-03-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D3/00 , G05B19/18 , G05B19/4067
Abstract: 提供一种控制装置，在断电后，能够使从轴自动恢复到与主轴位置对应的位置。控制装置按照电子凸轮特性对主轴和从轴进行同步控制，该控制装置具有：基准位置计算单元，其在从断电恢复时，取得所述主轴的位置，根据与取得的位置实现凸轮同步的时刻处的所述主轴的位置和所述电子凸轮特性，计算作为所述主轴的基准位置的主轴基准位置、和作为所述从轴的基准位置的从轴基准位置；以及恢复控制单元，其根据所述主轴的当前位置、所述电子凸轮特性、由所述基准位置计算单元计算出的所述主轴基准位置和所述从轴基准位置，求出与所述主轴的当前位置对应的所述从轴的位置，进行用于使所述从轴的位置移动到求出的位置的恢复控制。
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公开(公告)号：CN116745708A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202180091769.7
申请日：2021-09-21
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B11/06
Abstract: 基于致动器的实际的驱动量，对下一个针对致动器的指令施加反馈。控制系统具备：存储器，其存储用于生成与作业位置有关的指令的程序；控制部，其用于执行程序；第1输出部，其向第1驱动部输出驱动信号；第2输出部，其向第2驱动部输出其他驱动信号；以及计测部，其计测第1驱动部的驱动量。控制部提取指令中包含的低频成分，将低频成分传送到第1输出部，基于表示第1驱动部的驱动量的信号，校正指令中包含的高频成分，将高频成分传送到第2驱动部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113508347B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202080017421.9
申请日：2020-03-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/18 , G05B19/4067
Abstract: 在通过电子凸轮控制进行规定工作的作业装置中，在电子凸轮控制停止后，再次使主轴和从轴适当地恢复为遵循电子凸轮特性的相关性。在作业装置中进行的主轴驱动装置与从轴驱动装置的同步控制停止时，按照电子凸轮特性，取得与停止的主轴的凸轮角度对应的该从轴驱动装置的位置即规定位置，在判断为停止的从轴驱动装置从规定位置偏离的情况下，基于该规定位置和在该从轴驱动装置的循环范围中设定的该从轴驱动装置为了进行规定工作而与工件干涉的干涉区间，计算用于该从轴驱动装置避开该干涉区间而到达该规定位置的恢复路径。然后，按照该恢复路径，驱动从轴驱动装置而使其位置移动至规定位置。
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公开(公告)号：CN113508347A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202080017421.9
申请日：2020-03-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/18 , G05B19/4067
Abstract: 在通过电子凸轮控制进行规定工作的作业装置中，在电子凸轮控制停止后，再次使主轴和从轴适当地恢复为遵循电子凸轮特性的相关性。在作业装置中进行的主轴驱动装置与从轴驱动装置的同步控制停止时，按照电子凸轮特性，取得与停止的主轴的凸轮角度对应的该从轴驱动装置的位置即规定位置，在判断为停止的从轴驱动装置从规定位置偏离的情况下，基于该规定位置和在该从轴驱动装置的循环范围中设定的该从轴驱动装置为了进行规定工作而与工件干涉的干涉区间，计算用于该从轴驱动装置避开该干涉区间而到达该规定位置的恢复路径。然后，按照该恢复路径，驱动从轴驱动装置而使其位置移动至规定位置。
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公开(公告)号：CN113632036B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202080023999.5
申请日：2020-03-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D3/00 , G05B19/404
Abstract: 针对主轴驱动装置与从轴驱动装置的同步控制，消除主轴与从轴的同步偏差而实现适当的同步控制。在将与从轴对应的从轴驱动装置控制成跟与主轴对应的主轴驱动装置同步的控制装置中，具有：计算部，其根据从控制装置对从轴驱动装置输出指令位置的步骤中的、从该控制装置向该从轴驱动装置传输该指令位置所引起的传输延迟和该从轴驱动装置中的控制延迟，计算该指令位置的校正量；生成部，其将校正量反映于使用主轴驱动装置的位置信息计算出的从轴驱动装置的基准指令位置，生成校正后的指令位置；以及调整部，其将校正量调整为比由计算部计算出的值小，使得在从产生主轴驱动装置的速度变化起的规定期间，从轴驱动装置的位置不超过主轴驱动装置的位置。
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公开(公告)号：CN113646723A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202080025662.8
申请日：2020-03-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D3/00 , G05B19/18 , G05B19/4067
Abstract: 提供一种控制装置，在断电后，能够使从轴自动恢复到与主轴位置对应的位置。控制装置按照电子凸轮特性对主轴和从轴进行同步控制，该控制装置具有：基准位置计算单元，其在从断电恢复时，取得所述主轴的位置，根据与取得的位置实现凸轮同步的时刻处的所述主轴的位置和所述电子凸轮特性，计算作为所述主轴的基准位置的主轴基准位置、和作为所述从轴的基准位置的从轴基准位置；以及恢复控制单元，其根据所述主轴的当前位置、所述电子凸轮特性、由所述基准位置计算单元计算出的所述主轴基准位置和所述从轴基准位置，求出与所述主轴的当前位置对应的所述从轴的位置，进行用于使所述从轴的位置移动到求出的位置的恢复控制。
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公开(公告)号：CN113632036A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202080023999.5
申请日：2020-03-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D3/00 , G05B19/404
Abstract: 针对主轴驱动装置与从轴驱动装置的同步控制，消除主轴与从轴的同步偏差而实现适当的同步控制。在将与从轴对应的从轴驱动装置控制成跟与主轴对应的主轴驱动装置同步的控制装置中，具有：计算部，其根据从控制装置对从轴驱动装置输出指令位置的步骤中的、从该控制装置向该从轴驱动装置传输该指令位置所引起的传输延迟和该从轴驱动装置中的控制延迟，计算该指令位置的校正量；生成部，其将校正量反映于使用主轴驱动装置的位置信息计算出的从轴驱动装置的基准指令位置，生成校正后的指令位置；以及调整部，其将校正量调整为比由计算部计算出的值小，使得在从产生主轴驱动装置的速度变化起的规定期间，从轴驱动装置的位置不超过主轴驱动装置的位置。
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