公开(公告)号：CN119394301B

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202510006651.X

申请日：2025-01-03

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 杨旭 ,  桂临秋 ,  钟声峙 ,  袁智军 ,  何智成 ,  雷宇 ,  黄斌 ,  黄好 ,  罗杰 ,  张立成

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S17/86 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种LiDAR‑IMU耦合里程计方法、系统、电子设备和车辆，属于高精度定位、高可靠定位的技术领域，获取IMU采样数据和LiDAR的采样数据，生成IMU预测位姿数据，通过模糊信息处理手段对预测位姿数据进行模糊处理，将位姿变换数据作为LiDAR点云配准的初始位姿估计值，通过LiDAR点云配准迭代计算，获得n时刻的状态观测值，将位姿变换数据和状态观测值进行融合，形成LiDAR‑IMU耦合里程计。本发明结合模糊处理器生成位姿变化比率以及位姿估计的方差，基于特征点的LiDAR点云配准技术和EKF融合技术形成LIO里程计，与现有技术相比显著提高了LIO里程计的准确率与实时性。

公开(公告)号：CN119394301A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202510006651.X

申请日：2025-01-03

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 杨旭 ,  桂临秋 ,  钟声峙 ,  袁智军 ,  何智成 ,  雷宇 ,  黄斌 ,  黄好 ,  罗杰 ,  张立成

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S17/86 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种LiDAR‑IMU耦合里程计方法、系统、电子设备和车辆，属于高精度定位、高可靠定位的技术领域，获取IMU采样数据和LiDAR的采样数据，生成IMU预测位姿数据，通过模糊信息处理手段对预测位姿数据进行模糊处理，将位姿变换数据作为LiDAR点云配准的初始位姿估计值，通过LiDAR点云配准迭代计算，获得n时刻的状态观测值，将位姿变换数据和状态观测值进行融合，形成LiDAR‑IMU耦合里程计。本发明结合模糊处理器生成位姿变化比率以及位姿估计的方差，基于特征点的LiDAR点云配准技术和EKF融合技术形成LIO里程计，与现有技术相比显著提高了LIO里程计的准确率与实时性。