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公开(公告)号：CN119830394A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411819696.0
申请日：2024-12-11
IPC: G06F30/13 , G06F30/23 , G06F18/214 , G06F119/02
Abstract: 一种基于同伦随机有限元的结构自振特性全局灵敏度求解方法，其特征在于：首先基于同伦分析方法重新构造自由振动控制方程，再建立控制方程的随机残余误差表达式通过令该随机残余误差最小确定其中的参数，最后将参数代入到同伦级数解中即可得到自振频率和自振模态并对其进行统计特征分析，解决了传统PC方法和Kriging方法无法进行模态分析的技术问题，能够得到随机自振模态，并且对于随机输入数量较多的问题也能高效率地求解。本发明算法合理，克服了传统方法计算成本高、计算量大和计算不准确的弊端，实现了结构随机自振频率和模态统计特征的高效求解，能够为结构设计、优化及长期运行维护提供科学的设计依据和技术支持。
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公开(公告)号：CN119394301B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510006651.X
申请日：2025-01-03
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种LiDAR‑IMU耦合里程计方法、系统、电子设备和车辆，属于高精度定位、高可靠定位的技术领域，获取IMU采样数据和LiDAR的采样数据，生成IMU预测位姿数据，通过模糊信息处理手段对预测位姿数据进行模糊处理，将位姿变换数据作为LiDAR点云配准的初始位姿估计值，通过LiDAR点云配准迭代计算，获得n时刻的状态观测值，将位姿变换数据和状态观测值进行融合，形成LiDAR‑IMU耦合里程计。本发明结合模糊处理器生成位姿变化比率以及位姿估计的方差，基于特征点的LiDAR点云配准技术和EKF融合技术形成LIO里程计，与现有技术相比显著提高了LIO里程计的准确率与实时性。
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公开(公告)号：CN119408398A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411522168.9
申请日：2024-10-29
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种低速端制动的减速轮毂电机集成系统和控制方法，属于汽车驱动技术领域，其中，该系统包括：包括太阳轮、行星齿轮、轴承、轮轴和电机外壳，所述行星齿轮通过所述轴承固定于所述轮轴上，所述行星齿轮与固定于所述电机外壳的内齿圈啮合以建立联动；所述太阳轮采用斜齿轮结构，并与所述行星齿轮啮合。本发明解决了现有轮毂电机的减速器、电机以及制动器三者集成化程度不高，内部仍有空间未得到充分利用，部分零部件设计冗余的问题。
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公开(公告)号：CN119394301A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202510006651.X
申请日：2025-01-03
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种LiDAR‑IMU耦合里程计方法、系统、电子设备和车辆，属于高精度定位、高可靠定位的技术领域，获取IMU采样数据和LiDAR的采样数据，生成IMU预测位姿数据，通过模糊信息处理手段对预测位姿数据进行模糊处理，将位姿变换数据作为LiDAR点云配准的初始位姿估计值，通过LiDAR点云配准迭代计算，获得n时刻的状态观测值，将位姿变换数据和状态观测值进行融合，形成LiDAR‑IMU耦合里程计。本发明结合模糊处理器生成位姿变化比率以及位姿估计的方差，基于特征点的LiDAR点云配准技术和EKF融合技术形成LIO里程计，与现有技术相比显著提高了LIO里程计的准确率与实时性。
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公开(公告)号：CN118565506B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411044300.X
申请日：2024-07-31
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供的一种基于扩展搜索A星算法的智能车辆局部轨迹选择方法，涉及智能车辆轨迹生成领域，该方法包括：获取智能车辆对应的全局导航路径，从所述全局导航路径中选取出局部参考路径；以所述局部参考路径为基准建立路径规划空间，并对所述路径规划空间进行离散采样；使用扩展搜索A星算法按照前向三待选点扩展搜索的方式进行搜索，利用权重成本函数计算待选点到前向三个待选点的权重成本，选择所述权重成本最小的待选点加入关闭列表中；将所述关闭列表中的所述待选点依次连接起来，最终形成所述智能车辆局部轨迹的规划。该方法通过提出相应的规则，提升扩展搜索A星算法的适应性，提高了路径规划算法求解效率和实际应用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118358566B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410797179.1
申请日：2024-06-20
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供了一种智能汽车避障速度抉择方法及装置，涉及无人驾驶车辆的速度规划领域，该方法包括：根据当前模式以及车辆类型确定预设车速；根据预设车速及目标时长确定预设网格单元长度；根据当前位置以及当前待途径位置确定目标障碍物，以构建当前网格线图；对于每一次的速度决策，确定速度决策对应的当前目标速度，根据当前目标速度执行速度决策；根据当前待途径位置及下一待途径位置确定下一网格线图，以完成所有速度决策；遍历所有待途径位置，直至完成所有待途径位置的速度规划。本发明在全局环境未知的情况下进行实时速度规划，合理规划速度躲避障碍物，提高车辆行驶过程中的安全性能和舒适性能。
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公开(公告)号：CN118131745A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311669523.0
申请日：2023-12-05
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种滑移转向无人车路径规划及轨迹跟踪控制方法和装置，应用于六轮滑移转向无人车中，其先获取车辆状态信息以及环境感知信息，然后建立车辆的动力学模型、确定车辆的工况信息，根据动力学模型和工况信息生成规划路径；对无人车进行横向和纵向控制解耦，计算无人车跟踪所述规划路径的初始控制量，并对所述初始控制量进行在线调整得到目标控制量；根据目标控制量对无人车进行加减速和差速转向控制。相比于现有技术，本发明根据车辆的不同工况选取路径规划算法，可有效提高规划的针对性，对无人车的横纵向控制解耦、对控制量进行在线修正，保证了六轮滑移转向车辆的路径跟踪误差控制在合理范围内，提高车辆行驶过程中的安全性能。
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公开(公告)号：CN118082432A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410247869.X
申请日：2024-03-05
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖车驱动控制方法，包括：获取水陆两栖车的工况参数：包括前轮油气弹簧压力、后轮油气弹簧压力和喷水推进器的实时转速；根据所述水陆两栖车的前轮油气弹簧压力和喷水推进器的实时转速，判断水陆两栖车的当前工况；基于水陆两栖车的当前工况，确定水陆两栖车的工作模式；根据水陆两栖车的工作模式，选择并执行不同的驱动控制策略。本发明还公开了一种水陆两栖车驱动控制系统。本发明的有益效果为：对水陆两栖车出水工况的不同阶段提出了不同的控制策略，既能控制水陆两栖车在出水时平稳落坡，提高水陆两栖车在出水时的安全性，又能在出水的不同阶段切换不同的控制策略，充分利用喷水推进器和车轮的动力输出。
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公开(公告)号：CN117698731A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311681819.4
申请日：2023-12-08
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B60W30/182 , B60W50/00 , B62D55/04
Abstract: 本发明公开了轮履协同驱动控制方法及系统，本发明通过设定相应的选择模式并依据实际运行数据设定相应的切换规则和控制策略，充分考虑到各运行场景的特殊性，能够智能判断履带升降时机，智能控制履带下降高度，智能切换轮履驱动模式，同时保证轮履速度协同和动力协调分配，提高轮履协同驱动车辆在滩涂和软基路面的动力性及通过性。
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公开(公告)号：CN112776919B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110127468.7
申请日：2021-01-29
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D63/04 , B60G15/06 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种基于可伸缩悬架的智能平台车，包括车身系统、减振系统、行驶系统、转向系统和控制系统；所述减振系统、行驶系统、转向系统和控制系统均设置于车身系统上；所述控制系统分别与行驶系统和转向系统连接，车身系统底部设置有多个车轮；所述减振系统设置于车轮与车身系统之间。本发明中所公开的一种基于可伸缩悬架的智能平台车，其能够被试验车辆所精准识别；且在无人控制时，可以自主循迹和自动规划路线，且具有良好的动态性能，能模拟真实汽车的运动；并具有被动自我保护性能，延迟使用寿命，且释压后能够自我恢复，具备快速恢复测试的能力；结构简单，工作可靠性强。
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