公开(公告)号：CN113204238B

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202110435985.0

申请日：2021-04-22

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 徐劲力 ,  肖浩然 ,  黄丰云 ,  许建宁 ,  陈俊松 ,  谢志豪 ,  王新强 ,  符浩

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种移动机器人的路径规划方法、设备及存储介质，方法包括：S1、获取移动机器人的起点和目标点，建立第一随机树和第二随机树；S2、分别对第一随机树和第二随机树进行碰撞检测，确定离障碍物最近的第一待生长节点和第二待生长节点；S3、获取两颗随机树随机采样的随机概率值，根据两棵随机树的随机概率值与预设的固定概率获取随机采样点；S4、根据随机采样点获取新节点，对新节点进行改进，将改进后的新节点加入其对应的随机树上；S5、重复步骤S3至S4，直至第一随机树和第二随机树上最新的节点相遇时，选出两颗随机树上最新的节点连通后生成的最优路径。本发明解决了路径规划时具有盲目性、随机性强、稳定性差的缺点。

公开(公告)号：CN112947480B

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202110313109.0

申请日：2021-03-24

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 黄丰云 ,  符浩 ,  徐劲力 ,  肖浩然 ,  许建宁 ,  陈俊松 ,  谢志豪 ,  王新强

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种移动机器人路径规划方法，其包括建立路径规划环境模型；对路径个体进行编码；进行精英种群初始化；确定适应度函数；进行遗传操作；执行遗传精英策略，输出路径规划。本发明还提供一种存储介质及一种移动机器人路径规划系统，本发明提供的移动机器人路径规划方法、存储介质及系统可在具有回形结构的复杂地图成功规划出最优路径，且运行时间较双向RRT算法更短。

公开(公告)号：CN114266909A

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202111584262.3

申请日：2021-12-22

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 徐劲力 ,  黄丰云 ,  符浩 ,  肖浩然 ,  王新强 ,  陈俊松

IPC: G06V10/74 ,  G06V10/44

Abstract: 本申请涉及一种车辆查验方法、服务器、复合巡检机器人及系统，其方法包括获取待检车辆的车辆型号，并根据车辆型号获取待检车辆对应的外廓尺寸信息及查验目标方位信息；根据待检车辆的外廓尺寸信息、查验目标方位信息及预设查验项目，确定行驶路径及车辆查验动作控制指令；将行驶路径及车辆查验动作控制指令发送至复合巡检机器人，以使复合巡检机器人根据行驶路径行驶至指定位置，并按照车辆查验动作控制指令执行对待检车辆的特征图像的采集；接收复合巡检机器人发送的特征图像，并基于特征图像与预先存储的车辆安全特征信息进行比对，根据比对结果获取待检车辆的查验结果。本申请能够提高车辆查验的效率及准确性。

公开(公告)号：CN112947480A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110313109.0

申请日：2021-03-24

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 黄丰云 ,  符浩 ,  徐劲力 ,  肖浩然 ,  许建宁 ,  陈俊松 ,  谢志豪 ,  王新强

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种移动机器人路径规划方法，其包括建立路径规划环境模型；对路径个体进行编码；进行精英种群初始化；确定适应度函数；进行遗传操作；执行遗传精英策略，输出路径规划。本发明还提供一种存储介质及一种移动机器人路径规划系统，本发明提供的移动机器人路径规划方法、存储介质及系统可在具有回形结构的复杂地图成功规划出最优路径，且运行时间较双向RRT算法更短。

公开(公告)号：CN113378312B

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202110573729.8

申请日：2021-05-25

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 黄丰云 ,  王新强 ,  徐劲力 ,  许建宁 ,  肖浩然 ,  陈俊松 ,  符浩 ,  谢志豪

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  F16H55/08 ,  G06F111/10 ,  F16H57/00

Abstract: 本发明公开了一种考虑基圆与齿根圆相对位置的斜齿轮时变啮合刚度计算方法，其包括以下步骤：获取实际工况下斜齿轮副初始基本参数，计算当前时刻斜齿轮副的重合度以及已旋转的角度，判断此刻参与啮合的齿轮对数，计算该时刻每个参与啮合的轮齿对上的接触线长度，并将斜齿轮离散为无数个直齿切片，判断参与啮合的直齿切片的啮合半径范围，基于啮合半径，计算直齿切片的刚度，判断齿轮齿根圆与基圆的大小及其相对位置，并考虑齿轮啮合点相对于齿根圆、基圆所在位置的关系对直齿轮能量法TVMS模型进行修正，串联计算斜齿轮副中单齿啮合刚度，进行叠加得到斜齿轮副的完整啮合刚度。本发明计算斜齿轮时变啮合刚度兼顾了效率和精度。

公开(公告)号：CN114267034A

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202111582782.0

申请日：2021-12-22

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 黄丰云 ,  徐劲力 ,  陈君 ,  陈俊松 ,  王新强 ,  肖浩然 ,  符浩

IPC: G06V20/62 ,  G06V10/44 ,  G06V10/56 ,  G06F16/24 ,  G06F16/27 ,  G06F21/64

Abstract: 本申请涉及一种固定式车辆预查验方法、设备、系统及存储介质，其方法包括：获取查验机器人沿设定采集路径运动时在设定采集点以设定角度采集的车辆图像；识别所述车辆图像中目标特征，得到目标特征信息；从车辆安全技术数据库中获取与车辆型号相对应的车辆安全信息；对比所述目标特征信息与所述车辆安全信息，判断车辆是否符合安全技术标准，得到车辆查验结果。本申请具有车辆查验效率高、成本低的技术效果。

公开(公告)号：CN113378312A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110573729.8

申请日：2021-05-25

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 黄丰云 ,  王新强 ,  徐劲力 ,  许建宁 ,  肖浩然 ,  陈俊松 ,  符浩 ,  谢志豪

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  F16H55/08 ,  G06F111/10 ,  F16H57/00

Abstract: 本发明公开了一种考虑基圆与齿根圆相对位置的斜齿轮时变啮合刚度计算方法，其包括以下步骤：获取实际工况下斜齿轮副初始基本参数，计算当前时刻斜齿轮副的重合度以及已旋转的角度，判断此刻参与啮合的齿轮对数，计算该时刻每个参与啮合的轮齿对上的接触线长度，并将斜齿轮离散为无数个直齿切片，判断参与啮合的直齿切片的啮合半径范围，基于啮合半径，计算直齿切片的刚度，判断齿轮齿根圆与基圆的大小及其相对位置，并考虑齿轮啮合点相对于齿根圆、基圆所在位置的关系对直齿轮能量法TVMS模型进行修正，串联计算斜齿轮副中单齿啮合刚度，进行叠加得到斜齿轮副的完整啮合刚度。本发明计算斜齿轮时变啮合刚度兼顾了效率和精度。

公开(公告)号：CN113204238A

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202110435985.0

申请日：2021-04-22

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 徐劲力 ,  肖浩然 ,  黄丰云 ,  许建宁 ,  陈俊松 ,  谢志豪 ,  王新强 ,  符浩

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种移动机器人的路径规划方法、设备及存储介质，方法包括：S1、获取移动机器人的起点和目标点，建立第一随机树和第二随机树；S2、分别对第一随机树和第二随机树进行碰撞检测，确定离障碍物最近的第一待生长节点和第二待生长节点；S3、获取两颗随机树随机采样的随机概率值，根据两棵随机树的随机概率值与预设的固定概率获取随机采样点；S4、根据随机采样点获取新节点，对新节点进行改进，将改进后的新节点加入其对应的随机树上；S5、重复步骤S3至S4，直至第一随机树和第二随机树上最新的节点相遇时，选出两颗随机树上最新的节点连通后生成的最优路径。本发明解决了路径规划时具有盲目性、随机性强、稳定性差的缺点。