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公开(公告)号：CN111897328B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010690134.6
申请日：2020-07-17
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进人工势场法的路径规划方法、装置及设备，方法包括：S1、对移动机器人的运动环境进行建模；S2、通过改进人工势场法计算出移动机器人在当前节点所受的引力、斥力以及合力；S3、确认出移动机器人的当前运动方向；S4、判断移动机器人的当前节点是否陷入局部最优解节点处，如果不是，则执行步骤S5，否则采用变步长的模拟退火算法跳出所述局部最优解节点处，并在跳出后执行步骤S2；S5、得出所述移动机器人的下一节点，并判断下一节点是否为目标点，如果是，则根据移动机器人从起点到目标点之间的各个节点的坐标，规划出移动机器人的行走路径。本发明避免陷入局部最优解以及障碍物附近目标不可达的问题。
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公开(公告)号：CN112669359A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110048956.9
申请日：2021-01-14
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种三维点云配准方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取源点云和目标点云；计算出所述源点云的FPFH特征描述子和所述目标点云的FPFH特征描述子；根据所述源点云的FPFH特征描述子和目标点云的FPFH特征描述子，确定若干个初始特征匹配对；根据若干个所述初始特征匹配对，基于模拟退火算法确定出初始变换矩阵；将所述初始变换矩阵作为初始值，采用ICP算法进行精配准。本发明解决了目前由于在点云精配准时迭代次数较多而导致的精配准耗时较长，进而导致整个点云匹配过程较长的问题。
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公开(公告)号：CN114265880A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111582754.9
申请日：2021-12-22
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G06F16/2458 , G06F16/27
Abstract: 本发明公开了基于区块链的车辆预查验系统及方法，基于区块链的车辆预查验方法包括：通过车辆信息采集系统获取查验车辆的查验照片数据和查验视频数据，车辆信息采集系统能够自动化采集车辆的照片数据和视频数据，车辆预查验系统能够很快速而准确地对车辆的照片数据和视频数据进行智能化查验，然后将车辆唯一性信息、照片数据和视频数据发送到产地车管所端的查验系统进行审核。本发明提供的基于区块链的车辆预查验方法能够有效采集机动车相关数据，大幅简化机动车从生产销售到登记的注册流程，提升效率，对车辆总成和各主要零部件的一致性进行有效把关，有利于管控车辆和证照的流转，降低主机厂车辆被抢注的风险。
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公开(公告)号：CN111897328A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010690134.6
申请日：2020-07-17
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进人工势场法的路径规划方法、装置及设备，方法包括：S1、对移动机器人的运动环境进行建模；S2、通过改进人工势场法计算出移动机器人在当前节点所受的引力、斥力以及合力；S3、确认出移动机器人的当前运动方向；S4、判断移动机器人的当前节点是否陷入局部最优解节点处，如果不是，则执行步骤S5，否则采用变步长的模拟退火算法跳出所述局部最优解节点处，并在跳出后执行步骤S2；S5、得出所述移动机器人的下一节点，并判断下一节点是否为目标点，如果是，则根据移动机器人从起点到目标点之间的各个节点的坐标，规划出移动机器人的行走路径。本发明避免陷入局部最优解以及障碍物附近目标不可达的问题。
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公开(公告)号：CN113204238B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202110435985.0
申请日：2021-04-22
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种移动机器人的路径规划方法、设备及存储介质，方法包括：S1、获取移动机器人的起点和目标点，建立第一随机树和第二随机树；S2、分别对第一随机树和第二随机树进行碰撞检测，确定离障碍物最近的第一待生长节点和第二待生长节点；S3、获取两颗随机树随机采样的随机概率值，根据两棵随机树的随机概率值与预设的固定概率获取随机采样点；S4、根据随机采样点获取新节点，对新节点进行改进，将改进后的新节点加入其对应的随机树上；S5、重复步骤S3至S4，直至第一随机树和第二随机树上最新的节点相遇时，选出两颗随机树上最新的节点连通后生成的最优路径。本发明解决了路径规划时具有盲目性、随机性强、稳定性差的缺点。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN114266909A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111584262.3
申请日：2021-12-22
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本申请涉及一种车辆查验方法、服务器、复合巡检机器人及系统，其方法包括获取待检车辆的车辆型号，并根据车辆型号获取待检车辆对应的外廓尺寸信息及查验目标方位信息；根据待检车辆的外廓尺寸信息、查验目标方位信息及预设查验项目，确定行驶路径及车辆查验动作控制指令；将行驶路径及车辆查验动作控制指令发送至复合巡检机器人，以使复合巡检机器人根据行驶路径行驶至指定位置，并按照车辆查验动作控制指令执行对待检车辆的特征图像的采集；接收复合巡检机器人发送的特征图像，并基于特征图像与预先存储的车辆安全特征信息进行比对，根据比对结果获取待检车辆的查验结果。本申请能够提高车辆查验的效率及准确性。
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公开(公告)号：CN112669359B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110048956.9
申请日：2021-01-14
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种三维点云配准方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取源点云和目标点云；计算出所述源点云的FPFH特征描述子和所述目标点云的FPFH特征描述子；根据所述源点云的FPFH特征描述子和目标点云的FPFH特征描述子，确定若干个初始特征匹配对；根据若干个所述初始特征匹配对，基于模拟退火算法确定出初始变换矩阵；将所述初始变换矩阵作为初始值，采用ICP算法进行精配准。本发明解决了目前由于在点云精配准时迭代次数较多而导致的精配准耗时较长，进而导致整个点云匹配过程较长的问题。
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公开(公告)号：CN113378312B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110573729.8
申请日：2021-05-25
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , F16H55/08 , G06F111/10 , F16H57/00
Abstract: 本发明公开了一种考虑基圆与齿根圆相对位置的斜齿轮时变啮合刚度计算方法，其包括以下步骤：获取实际工况下斜齿轮副初始基本参数，计算当前时刻斜齿轮副的重合度以及已旋转的角度，判断此刻参与啮合的齿轮对数，计算该时刻每个参与啮合的轮齿对上的接触线长度，并将斜齿轮离散为无数个直齿切片，判断参与啮合的直齿切片的啮合半径范围，基于啮合半径，计算直齿切片的刚度，判断齿轮齿根圆与基圆的大小及其相对位置，并考虑齿轮啮合点相对于齿根圆、基圆所在位置的关系对直齿轮能量法TVMS模型进行修正，串联计算斜齿轮副中单齿啮合刚度，进行叠加得到斜齿轮副的完整啮合刚度。本发明计算斜齿轮时变啮合刚度兼顾了效率和精度。
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公开(公告)号：CN114267034A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111582782.0
申请日：2021-12-22
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本申请涉及一种固定式车辆预查验方法、设备、系统及存储介质，其方法包括：获取查验机器人沿设定采集路径运动时在设定采集点以设定角度采集的车辆图像；识别所述车辆图像中目标特征，得到目标特征信息；从车辆安全技术数据库中获取与车辆型号相对应的车辆安全信息；对比所述目标特征信息与所述车辆安全信息，判断车辆是否符合安全技术标准，得到车辆查验结果。本申请具有车辆查验效率高、成本低的技术效果。
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