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公开(公告)号：CN108182727B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201810032570.7
申请日：2018-01-12
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于多视点几何一致性的相位展开方法，首先建立多视点结构光系统，每个视点包含一组测量单元，并进行该系统的标定以获取各个相机的投影参数矩阵；然后各个结构光单元分别采用模板向测量目标投影，各个视点分别测量计算参考相位图和采集相位图；最后在多视点几何一致性的约束下，通过相机参数和形变相位建立三维映射目标能量函数，并得到每个像素点的补偿相位，实现相位展开。本发明考虑了视点之间的相关性和约束，所得相位展开结果将更加准确；多视点同步展开，将大大降低相位展开的工作量。
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公开(公告)号：CN106017480B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201610341319.X
申请日：2016-05-20
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明提供一种面向深空探测捕获段的深度组合导航方法，包括预备阶段和滤波阶段；所述预备阶段建立深空探测器的轨道动力学模型、测向模型、测距模型、测速模型；所述滤波阶段利用扩展卡尔曼滤波器滤波，在导航滤波器中的状态转移模型为轨道动力学模型，导航滤波器中的测量模型选择包括在脉冲观测周期内，未获得测距信息时选择测向模型或测速模型，并对X射线敏感器接收的脉冲信号进行补偿；当脉冲信号累积完毕获得测距信息时，选择测距模型；导航滤波器利用测距模型，根据获取导航所需的位置和速度矢量。本发明抑制了脉冲到达时间多普勒偏差，滤波器收敛，定位精度高，并且对传感器要求很低。因此，本发明对航天器自主导航具有重要的实际意义。
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公开(公告)号：CN107830856B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201711231517.1
申请日：2017-11-29
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开面向编队飞行的太阳TDOA量测方法及组合导航方法，包括建立太阳TDOA量测模型如下，对编队飞行中的探测器执行建立面向编队飞行的轨道动力学模型，建立火星方向量测模型，建立星间链路测距模型；采用扩展卡尔曼滤波器EKF作为导航滤波器，利用星敏感器获得天体方位信息、星间链路测量值以及在太阳径向方向上的相对距离，结合编队飞行的探测器轨道动力学模型，在EKF作用下，获得估计的探测器的位置和速度信息。本发明提出了一种面向编队飞行的太阳TDOA量测技术方案，能提供在径向方向上的相对位置信息；本发明充分利用了多种导航量测信息，能在整个太空内为编队飞行航天器提供更高精度的绝对和相对导航信息。
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公开(公告)号：CN107689050B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201710699025.9
申请日：2017-08-15
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于彩色图像边缘引导的深度图像上采样方法，一方面，利用基于深度学习的边缘检测技术提取高分辨率彩色图像的纹理边缘，并利用初始化深度图像提供的深度信息得到正确深度边缘；另一方面，对真实深度边缘与错误深度边缘间的不可信区域采用迭代的联合双边滤波器进行插值填充。通过以上两个方面的处理，本发明方法可以有效地修正上采样后深度图像的不准确深度边缘，抑制边缘模糊，从而提高上采样后高分辨率深度图像的质量。
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公开(公告)号：CN105651287B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201511027050.X
申请日：2015-12-31
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种太阳耀斑到达时间差分测量及组合导航方法、系统，属于航天器自主导航领域。太阳耀斑到达时间差分测量包括获得直接来自于太阳的耀斑到达时间、被火星反射的耀斑到达时间，计算二者的差值，建立太阳耀斑到达时间差分测量模型；组合导航方法包括建立测向导航模型，建立太阳耀斑到达时间差分测量模型，利用滤波器滤波，在未获得太阳耀斑TDOA时可采用测向模型。本发明弥补了测向导航的径向误差大这一问题，定位精度高，并且对仪器和星历要求很低。因此，本发明对航天器自主导航具有重要的实际意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107830856A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711231517.1
申请日：2017-11-29
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开面向编队飞行的太阳TDOA量测方法及组合导航方法，包括建立太阳TDOA量测模型如下，对编队飞行中的探测器执行建立面向编队飞行的轨道动力学模型，建立火星方向量测模型，建立星间链路测距模型；采用扩展卡尔曼滤波器EKF作为导航滤波器，利用星敏感器获得天体方位信息、星间链路测量值以及在太阳径向方向上的相对距离，结合编队飞行的探测器轨道动力学模型，在EKF作用下，获得估计的探测器的位置和速度信息。本发明提出了一种面向编队飞行的太阳TDOA量测技术方案，能提供在径向方向上的相对位置信息；本发明充分利用了多种导航量测信息，能在整个太空内为编队飞行航天器提供更高精度的绝对和相对导航信息。
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公开(公告)号：CN107689050A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710699025.9
申请日：2017-08-15
Applicant: 武汉科技大学
CPC classification number: G06T7/13 , G06T7/50 , G06T2207/10012 , G06T2207/20028 , G06T2207/20192
Abstract: 本发明涉及一种基于彩色图像边缘引导的深度图像上采样方法，一方面，利用基于深度学习的边缘检测技术提取高分辨率彩色图像的纹理边缘，并利用初始化深度图像提供的深度信息得到正确深度边缘；另一方面，对真实深度边缘与错误深度边缘间的不可信区域采用迭代的联合双边滤波器进行插值填充。通过以上两个方面的处理，本发明方法可以有效地修正上采样后深度图像的不准确深度边缘，抑制边缘模糊，从而提高上采样后高分辨率深度图像的质量。
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公开(公告)号：CN106092092A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610387902.4
申请日：2016-06-02
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种面向脉冲星导航系统的分数阶可观测性分析方法，包括预备阶段和系统可观测性分析阶段，所述预备阶段包括建立导航滤波所需的航天器的轨道动力学模型和脉冲星导航模型，所述系统可观测性分析阶段包括测量模型对时间求分数阶微分，获取分数阶测量矩阵，构造可观测性分析矩阵，对条件数重新排序，计算指数加权条件数，获得可观测性分析结果。根据本发明技术方案获得的可观测性分析结果更为精确，充分利用了历史测量信息，能够体现轨道要素对导航精度的影响，并且计算简单，实现方便，节约系统资源，能够高效获取分析结果。
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公开(公告)号：CN103954279B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410210854.2
申请日：2014-05-19
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多普勒差分测速模型及与X射线脉冲星组合导航的方法，其多普勒差分测速模型为Ys(t)＝hs(X,t)+ωv，其中，ωv为多普勒测量噪声，Ys和hs分别表示测量值和测量方程，Ys＝vD2－vD1，组合导航的方法包括以下步骤：步骤1：建立深空探测器的轨道动力学模型；步骤2：建立X射线脉冲星导航测距模型；步骤3：建立多普勒差分测速模型；步骤4：利用扩展卡尔曼滤波器滤波。本发明与现有技术相比的优点在于：(1)与现有脉冲星/多普勒组合导航方法相比，本发明在不稳定的太阳光谱下仍能正常稳定工作；(2)与脉冲星导航方法和多普勒导航方法相比，本发明充分利用了多种导航信息，具有完全可观测性，能提供更高精度的定位信息。
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公开(公告)号：CN103886561A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410142195.3
申请日：2014-04-09
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 一种基于数学形态学的Criminisi图像修复方法，包括输入待修复图像，所述待修复图像的待修复区域采用特定颜色预先标记，对待修复图像基于数学形态学进行预处理；计算待修复区域边缘的各像素点的优先权，确定优先修复像素点；针对优先修复像素点，在完好区域进行最佳匹配块的搜索与填充；更新待修复区域边缘，重复处理直至待修复区域修复完成，得到图像修复结果。本发明适用图像修复的范围很广，对于不同侧重点的待修复图像均有很高的修复质量，满足人的视觉需求，具有重要的实际意义。？
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