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公开(公告)号：CN113619702B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202110884799.5
申请日：2021-08-03
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032 , F16L55/00 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种两节轮足式管道攀爬机器人。其技术方案是：前攀爬机器人(1)与后攀爬机器人(3)通过机器人连接件(2)连接而成，前攀爬机器人(1)与后攀爬机器人(3)结构相同。前攀爬机器人(1)前端两侧通过对称固定的辅助支架(5)分别装有辅助轮(4)；前攀爬机器人(1)两侧对称地装有轮足复合机构(8)和磁吸附装置(10)。轮足复合机构(8)的2个编码电机通过联轴器与对应的麦克纳姆轮连接；分别控制2个编码电机能实现对应的麦克纳姆轮按特定转向转动，从而实现前攀爬机器人(1)前后左右方向的运动。轮足复合机构(8)的减震装置(20)连接在攀爬连接架(6)上，能使两节轮足式管道攀爬机器人在管道外壁平稳运动。本发明具有越障能力强、稳定性高和适应范围广的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113619702A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110884799.5
申请日：2021-08-03
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032 , F16L55/00 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种两节轮足式管道攀爬机器人。其技术方案是：前攀爬机器人(1)与后攀爬机器人(3)通过机器人连接件(2)连接而成，前攀爬机器人(1)与后攀爬机器人(3)结构相同。前攀爬机器人(1)前端两侧通过对称固定的辅助支架(5)分别装有辅助轮(4)；前攀爬机器人(1)两侧对称地装有轮足复合机构(8)和磁吸附装置(10)。轮足复合机构(8)的2个编码电机通过联轴器与对应的麦克纳姆轮连接；分别控制2个编码电机能实现对应的麦克纳姆轮按特定转向转动，从而实现前攀爬机器人(1)前后左右方向的运动。轮足复合机构(8)的减震装置(20)连接在攀爬连接架(6)上，能使两节轮足式管道攀爬机器人在管道外壁平稳运动。本发明具有越障能力强、稳定性高和适应范围广的特点。
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公开(公告)号：CN113619703A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110884975.5
申请日：2021-08-03
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B62D57/024 , F16L55/00 , B25J5/00
Abstract: 本发明涉及一种履带式管道外壁爬行机器人。其技术方案是：在第二履带式爬行主体(2)的两端对称设有第一履带式爬行主体(1)和第三履带式爬行主体(3)。第一履带式爬行主体(1)中：第一连接架(6)两侧对称设有第一履带移动装置(5)，两个摆臂机构(9)分别对称地与各自对应的第一履带移动装置(5)活动连接；两个第一电动推杆(8)的下端对称地铰接在各自对应的第一履带移动装置(5)的内侧，上端对称地铰接在第一连接架(6)的顶部；第一磁力调节机构(7)垂直地安装在第一连接架(6)的中间位置处。第一履带式爬行主体(1)和第二履带式爬行主体(2)的结构类似。第一连接架(6)前侧的顶部和底部对应装有摄像头(11)和第一运动控制板(12)。本发明越障能力强、稳定性好和适应能力广。
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公开(公告)号：CN113619780B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202110946780.9
申请日：2021-08-18
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明涉及一种能自主起飞的扑旋翼飞行器。其技术方案是：所述扑旋翼飞行器的机身中部(11)前端通过两侧连接板(10)与头部(9)固定连接，机身中部(11)的后端与尾杆(12)固定连接；前起落架(2)固定在两侧连接板(10)的下部，驱动机构(3)安装在两侧连接板(10)的中间位置处，两个机翼(4)对称地安装在两侧连接板(10)的外侧，后起落架(5)安装在机身中部(11)的下部靠后处，涵道风扇系统(6)安装在机身中部(11)的后端，尾翼(7)安装在尾杆(12)的末端。驱动机构(3)完成机翼(4)的扑动扭转折叠运动。涵道风扇系统(6)实现飞行器的转向升降并提供动力。本发明具有驱动原动件少、能实现扑动‑折叠‑扭转三耦合运动、飞行速度快、升降力大和能自主起飞的特点。
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公开(公告)号：CN113619703B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202110884975.5
申请日：2021-08-03
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B62D57/024 , F16L55/00 , B25J5/00
Abstract: 本发明涉及一种履带式管道外壁爬行机器人。其技术方案是：在第二履带式爬行主体(2)的两端对称设有第一履带式爬行主体(1)和第三履带式爬行主体(3)。第一履带式爬行主体(1)中：第一连接架(6)两侧对称设有第一履带移动装置(5)，两个摆臂机构(9)分别对称地与各自对应的第一履带移动装置(5)活动连接；两个第一电动推杆(8)的下端对称地铰接在各自对应的第一履带移动装置(5)的内侧，上端对称地铰接在第一连接架(6)的顶部；第一磁力调节机构(7)垂直地安装在第一连接架(6)的中间位置处。第一履带式爬行主体(1)和第二履带式爬行主体(2)的结构类似。第一连接架(6)前侧的顶部和底部对应装有摄像头(11)和第一运动控制板(12)。本发明越障能力强、稳定性好和适应能力广。
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公开(公告)号：CN113619780A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110946780.9
申请日：2021-08-18
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明涉及一种能自主起飞的扑旋翼飞行器。其技术方案是：所述扑旋翼飞行器的机身中部(11)前端通过两侧连接板(10)与头部(9)固定连接，机身中部(11)的后端与尾杆(12)固定连接；前起落架(2)固定在两侧连接板(10)的下部，驱动机构(3)安装在两侧连接板(10)的中间位置处，两个机翼(4)对称地安装在两侧连接板(10)的外侧，后起落架(5)安装在机身中部(11)的下部靠后处，涵道风扇系统(6)安装在机身中部(11)的后端，尾翼(7)安装在尾杆(12)的末端。驱动机构(3)完成机翼(4)的扑动扭转折叠运动。涵道风扇系统(6)实现飞行器的转向升降并提供动力。本发明具有驱动原动件少、能实现扑动‑折叠‑扭转三耦合运动、飞行速度快、升降力大和能自主起飞的特点。
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