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公开(公告)号：CN117944756A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211334585.1
申请日：2022-10-28
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B62D6/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆的后轮转角控制方法、电子设备、车辆和计算机可读存储介质，车辆的后轮转角控制方法包括：获取车辆的前轮转角；根据前轮转角计算得到后轮转角前馈量；获取车辆的稳态横摆角速度和实际横摆角速度；根据车辆的稳态横摆角速度和实际横摆角速度计算得到后轮转角调整量；根据后轮转角调整量和后轮转角前馈量计算得到后轮目标转角δr；控制车辆的后轮按照后轮目标转角δr转动。由此，控制器总成可以通过后轮转角调整量和后轮转角前馈量计算得到后轮目标转角，并对应控制车辆的后轮进行转动，这样可以对车辆的后轮转动角度实现更优的控制，不仅可以保证实时性和灵活性，而且可以提高稳定性。
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公开(公告)号：CN113859319B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202010613801.0
申请日：2020-06-30
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B61L27/60
Abstract: 本申请提供一种试车段与车辆段安全网络接口系统，包括试车段监控单元、计算机联锁、车辆段监控单元以及区域控制器；试车段监控单元通过计算机联锁向车辆段监控单元发送试车请求信息，车辆段监控单元与计算机联锁通信可以进行试车时，计算机联锁建立与区域控制器的通信连接，并向试车段监控单元和区域控制器发送试车信息，所述区域控制器控制列车运行。本申请通过软件程序实现段监控单元、计算机联锁、车辆段监控单元以及区域控制器之间的试车信息的传输并进行防护安全，相比于安全继电器接口，可以省去相应的继电器接口设备，减少试车段硬件设备的投入成本，同时解决某些厂家硬件设备无法满足电路要求的问题。
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公开(公告)号：CN117104337A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210542337.X
申请日：2022-05-17
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本公开涉及一种车辆控制方法、装置及车辆，该车辆控制方法通过获取车辆当前的目标质量、目标车速、目标方向盘转角、目标前轴侧偏刚度和目标后轴侧偏刚度；根据所述目标车速、所述目标质量、所述目标前轴侧偏刚度以及所述目标后轴侧偏刚度，通过预设公式确定当前所述车辆的前轮转角与后轮转角的目标比值，根据所述目标比值和所述目标方向盘转角控制所述车辆的后轮转向，能够有效提升车辆转向控制的准确性和可靠性，从而能够有效提升车辆转向和行驶的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN115593373A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202110721537.7
申请日：2021-06-28
Applicant: 比亚迪股份有限公司(CN)
Abstract: 本公开涉及一种轮径校准方法、介质和设备。所述方法包括：若因故障导致车辆在出入段线轮径校准中断，则判断所述车辆是否会因定位不准确而发生紧急制动；若判定所述车辆会因定位不准确而发生紧急制动，则控制所述车辆进行制动，并输出报警消息；若判定所述车辆不会因定位不准确而发生紧急制动，则准许所述车辆驶入正线，以使所述车辆在正线运行期间进行轮径校准。这样就避免了在出入段线轮径校准中断时，将正常车辆转为故障车进行回库处理的情况发生，使对轨道车辆的监控更加可靠和高效。
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公开(公告)号：CN113859319A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202010613801.0
申请日：2020-06-30
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B61L27/00
Abstract: 本申请提供一种试车段与车辆段安全网络接口系统，包括试车段监控单元、计算机联锁、车辆段监控单元以及区域控制器；试车段监控单元通过计算机联锁向车辆段监控单元发送试车请求信息，车辆段监控单元与计算机联锁通信可以进行试车时，计算机联锁建立与区域控制器的通信连接，并向试车段监控单元和区域控制器发送试车信息，所述区域控制器控制列车运行。本申请通过软件程序实现段监控单元、计算机联锁、车辆段监控单元以及区域控制器之间的试车信息的传输并进行防护安全，相比于安全继电器接口，可以省去相应的继电器接口设备，减少试车段硬件设备的投入成本，同时解决某些厂家硬件设备无法满足电路要求的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119037450A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202310620037.3
申请日：2023-05-29
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B60W50/00 , B60W30/12 , B60W30/045 , B60W10/20
Abstract: 本发明公开了一种驾驶控制方法、电子设备及车辆，所述方法包括：获取车辆的实际横摆角速度、质心侧偏角、车辆距测量点行驶距离和测量点距目标路径行驶距离；建立二自由度车辆模型，基于实际横摆角速度获得第一前轮转角，基于质心侧偏角获得第二前轮转角；建立单点预瞄模型，基于车辆距测量点行驶距离和测量点距目标路径行驶距离获得理想预瞄横摆角速度；通过滑模控制器，基于实际横摆角速度与理想预瞄横摆角速度获得第三前轮转角；基于第一前轮转角、第二前轮转角和第三前轮转角获得方向盘转角。根据本发明提供的驾驶控制方法，基于二自由度车辆模型采用单点预瞄和滑模控制相结合的控制方式实现驾驶员横向控制，实现车辆轨迹跟踪及车道保持功能。
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公开(公告)号：CN118220334A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202310953160.7
申请日：2023-07-31
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种控制后轮转向的方法及相关装置。该方法包括：接收车辆的后轮转角的瞬态值；根据后轮转角的瞬态值控制车辆的后轮的转动方向和转动角度。采用本申请实施例，在推导出前后轮转角关系后，只需要采集车辆方向盘转角的瞬态值和纵向车速的瞬态值，就可以根据前后轮转角关系，实时计算出后轮转角的瞬态值，从而根据后轮转角的瞬态值来控制后轮的转动方向和转动角度。
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公开(公告)号：CN118220316A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202311594187.8
申请日：2023-11-24
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本申请涉及一种车辆转向控制方法、装置及车辆，所述方法包括：获取车辆转向的基础助力力矩和所述车辆的转向参数；根据所述基础助力力矩和所述转向参数计算所述车辆的末端保护力矩；根据所述基础助力力矩和所述末端保护力矩得到最终助力力矩；根据所述最终助力力矩控制所述车辆进行转向。本申请通过末端保护力矩对基础助力力矩进行限制，可以避免在转动方向盘时过度转动导致对车辆转向结构的损害。
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公开(公告)号：CN114684221B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202011562283.0
申请日：2020-12-25
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种远程限制驾驶方法、存储介质和电子设备，属于轨道交通领域，能够在发生故障时确保列车安全运行，实现安全、高效救援的目的。一种远程限制驾驶方法，包括：在列车正在以完成了定位初始化的远程限制驾驶模式运行且正迎着道岔岔尖方向运行的情况下，检测是否接收到前方道岔状态信息；若没有接收到所述前方道岔状态信息，则计算列车最大安全前端距离道岔所在轨道区段的起点的距离；在所述距离小于等于第一预设阈值的情况下，控制所述列车从所述完成了定位初始化的远程限制驾驶模式转换成以未完成定位初始化的远程限制驾驶模式运行进入前方道岔区域。
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公开(公告)号：CN114684221A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011562283.0
申请日：2020-12-25
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种远程限制驾驶方法、存储介质和电子设备，属于轨道交通领域，能够在发生故障时确保列车安全运行，实现安全、高效救援的目的。一种远程限制驾驶方法，包括：在列车正在以完成了定位初始化的远程限制驾驶模式运行且正迎着道岔岔尖方向运行的情况下，检测是否接收到前方道岔状态信息；若没有接收到所述前方道岔状态信息，则计算列车最大安全前端距离道岔所在轨道区段的起点的距离；在所述距离小于等于第一预设阈值的情况下，控制所述列车从所述完成了定位初始化的远程限制驾驶模式转换成以未完成定位初始化的远程限制驾驶模式运行进入前方道岔区域。
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