公开(公告)号：CN119882825A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510059105.2

申请日：2025-01-15

Applicant: 江苏理工学院

Inventor： 姚雪莲 ,  仲翔 ,  杨艺 ,  陈功航 ,  翁长明 ,  刘闵清 ,  张嘉鑫

IPC: G05D1/695

Abstract: 本发明公开了一种多故障情况下异构智能体编队系统控制器及其有限时间容错控制方法，该控制器包括考虑通信链路故障的领导者状态观测器、考虑执行器故障的空间运动模型、具有有限时间收敛的滑模面趋近律的滑模控制器和个体执行器故障观测器；该控制器对于通信链路故障和个体执行器故障分别构建领导者状态控制器，该解耦设计可以使得控制器同时解决通信链路故障和个体执行器故障。本发明控制器中设有具有有限时间收敛的滑模面趋近律的滑模控制器，因此可以使控制器在发生故障的情况下在有限时间内保持稳定的队形运行。

公开(公告)号：CN119717840A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411451677.7

申请日：2024-10-17

Applicant: 江苏理工学院

Inventor： 杨艺 ,  张争坤 ,  姚雪莲 ,  翁长明 ,  陈功航 ,  杨海涛

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，具体为一种基于多传感器视觉辅助定位的无人机自主降落方法，包括：地面操控人员对无人机下达飞机返航命令，无人机进行返航操作并到达降落点上空区域；在停机坪位置设置降落标志，所述降落标志包括两个同心圆和其内部的Aruco二维码，两个同心圆的圆心与Aruco二维码的中心重合；无人机到达降落区域后识别到降落标识后进行视觉辅助定位的多阶段自主垂直降落，并不断修正无人机的降落位置，直至完全降落于具有降落标识的停机坪上。本技术方案使无人机在降落全程中准确定位无人机所要降落点的位置，引导无人机实现定点降落，并且实现阶段性减速控制，极大提高无人机自主降落技术、无人机降落的精度及减小对无人机机身的冲击力。