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公开(公告)号：CN119717840A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411451677.7
申请日：2024-10-17
Applicant: 江苏理工学院
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，具体为一种基于多传感器视觉辅助定位的无人机自主降落方法，包括：地面操控人员对无人机下达飞机返航命令，无人机进行返航操作并到达降落点上空区域；在停机坪位置设置降落标志，所述降落标志包括两个同心圆和其内部的Aruco二维码，两个同心圆的圆心与Aruco二维码的中心重合；无人机到达降落区域后识别到降落标识后进行视觉辅助定位的多阶段自主垂直降落，并不断修正无人机的降落位置，直至完全降落于具有降落标识的停机坪上。本技术方案使无人机在降落全程中准确定位无人机所要降落点的位置，引导无人机实现定点降落，并且实现阶段性减速控制，极大提高无人机自主降落技术、无人机降落的精度及减小对无人机机身的冲击力。
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公开(公告)号：CN118192641B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202410503795.1
申请日：2024-04-25
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明公开了一种无人机编队控制及目标跟踪方法，包括以下步骤：S1，形成并保持无人机等边三角形编队；S2，跟踪目标信息处理，先在起始位置信号较好的地方获取大气坐标下的位置，进行编队控制建立无人机等边三角形编队系统，再建立无人机等边三角形编队系统坐标，设定各无人机的目标位置，获取无人机当前位置，通过对无人机横向和纵向速度控制，保持无人机向目标位置移动，确保它们形成稳定的等边三角形队形；确定目标的位置信息和运动信息，保持编队系统中心处于目标点，保证无人机监控区域覆盖目标，既能保持监控稳定性，也能保持编队结构稳定性。
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公开(公告)号：CN119472706A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411361957.9
申请日：2024-09-27
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，具体为一种无人机群监控的容错编队控制方法，包括以下步骤：S1、操作人员根据需求对领导无人机下达目标监控指令；S2、领导无人机根据目标位置与存活无人机数量进行初始化操作，领导无人机与子无人机建立通讯邻接矩阵并分配位置；S3、领导无人机实时监控系统状态并保持系统状态；S4、子无人机一旦判定与领导无人机失去通讯连接，则会降低高度，直至降落；S5、领导无人机重新执行S1。本发明当无人机编队之间的通讯发生故障时，需要变换无人机队形，保证无人机能够在各个角度实现对目标的监控，在队形变换的过程中，使用任务分配算法，保证所有无人机的运动路径总和最小。
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公开(公告)号：CN118192641A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410503795.1
申请日：2024-04-25
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明公开了一种无人机编队控制系统和目标跟踪方法，包括以下步骤：S1，形成并保持无人机等边三角形编队；S2，跟踪目标信息处理，先在起始位置信号较好的地方获取大气坐标下的位置，进行编队控制建立无人机等边三角形编队系统，再建立无人机等边三角形编队系统坐标，设定各无人机的目标位置，获取无人机当前位置，通过对无人机横向和纵向速度控制，保持无人机向目标位置移动，确保它们形成稳定的等边三角形队形；确定目标的位置信息和运动信息，保持编队系统中心处于目标点，保证无人机监控区域覆盖目标，既能保持监控稳定性，也能保持编队结构稳定性。
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公开(公告)号：CN117945074A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410273707.3
申请日：2024-03-11
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明涉及自动化搬运技术领域，具体涉及一种防掉落的自动化搬运机器人，包括：移动部，包括第一移动组件和支撑板，第一移动组件设置于支撑板的下表面用于驱动支撑板的移动；搬运部，其设置于支撑板的上表面，搬运部用于放置待搬运物品；控制器，其设置于搬运部的顶部，控制器用于控制移动部和搬运部。本发明中移动部是机器人的移动组件，由第一移动组件和支撑板组成，用于放置待搬运物品。搬运部是机器人的搬运组件，包括储存架体和第二移动组件，用于存放物品。控制器是机器人的控制部分，用于控制移动部和搬运部的操作。在搬运过程中承托板在储存架体内是由上到下放置的，所以避免了待搬运物品的掉落，提高了搬运的效率及安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114578795B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210319867.8
申请日：2022-03-29
Applicant: 江苏理工学院
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种针对电动汽车EPS的具有暂态性能保证的自适应故障补偿控制方法，包括：反馈线性化、自适应控制、规定性能界线控制。该方法采用针对电动汽车EPS非线性运动学系统进行反馈线性化，通过适当的非线性反馈控制将电动汽车EPS非线性系统转化为线性系统，利用状态反馈自适应对不确定性的故障进行补偿，在此基础上，加入规定性能界线控制（PPB）对不确定性故障的瞬时超调进行抑制，保证了不确定性故障补偿的暂态性能。
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公开(公告)号：CN117389287A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311613097.9
申请日：2023-11-29
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明公开了一种基于制导算法的植保无人车路径跟踪避障方法，具体包括以下步骤：步骤1，植保无人车在农田进行跟踪任务时，遇到石头等障碍物，根据传感器反馈障碍物距离，并对障碍物轮廓进行膨胀处理获得其半径；步骤2，根据无人车位置和距离L1重新规划路径得到新的坐标点，根据新的坐标点计算无人车需要偏移的角度；步骤3,根据L1制导算法计算得到偏移加速度，无人车行驶进行跟踪避障，避障完成后回到原来路径，可以实现无人车路径跟踪避障一体，实现无人车在跟踪路径的同时实现高效避障控制。
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公开(公告)号：CN110307847B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910554865.5
申请日：2019-06-25
Applicant: 江苏理工学院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种固定翼无人机应急返航航线规划及横侧向制导方法，包括以下步骤：根据已知的机场跑道绝对位置坐标构造一条直线航线和四条与直线航线相切的圆弧航线；获取固定翼无人机实时的位置信息，并根据实时的位置信息计算固定翼无人机距直线航线端点的地面距离；根据地面距离确定着陆起始点和理想着陆点坐标，并计算固定翼无人机距位于着陆起始点两侧的圆弧航线圆心点的直线距离，以及根据直线距离确定切入直线航线的圆弧航线；获取固定翼无人机实时的地速和航迹角，并根据实时的地速、航迹角和位置信息计算固定翼无人机的横侧向加速度制导信号。本发明能够保证固定翼无人机自任意位置安全应急返航着陆。
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公开(公告)号：CN114879723A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210439855.9
申请日：2022-04-25
Applicant: 江苏理工学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机降落控制装置，包括控制器、缓冲减振装置、毫米波雷达、双目视觉摄像机；所述毫米波雷达、双目视觉摄像机、缓冲减振装置分别连接控制器；上述无人机降落控制装置的控制方法，其特征在于：具体包括以下步骤：S1，无人机返航，距离降落点十米的时候，通过毫米波雷达、双目视觉摄像机识别降落点路况，测量降落区域的最高位和最低位之间的距离差；S2，无人机飞至降落区域上方后，控制器根据降落区域最高位和最低位之间的距离差，控制器调节缓冲减振装置向下调节，保持缓冲减振装置的最低点与无人机机体之间的距离大于距离差；S3，当底杆与无人机的最大距离小于距离差时，控制器选择距离降落区域最近的符合降落调节的降落点。
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公开(公告)号：CN114802727A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210401676.6
申请日：2022-04-18
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明公开了一种无人机返航智能避障装置，包括无人机本体以及避障模块；所述避障模块包括毫米波雷达、双目视觉摄像机、电子罗盘、控制器，所述毫米波雷达、双目视觉摄像机、电子罗盘分别连接控制器；毫米波雷达和双目视觉摄像机通过调节机构始终正面朝向无人机的飞行方向，控制器通过电子罗盘确定无人机的飞行方向，通过毫米波雷达、双目视觉摄像机相结合，提高无人机对障碍物的识别精度；通过电子罗盘和调节机构使得毫米波雷达、双目视觉摄像机可以始终面朝无人机的飞行方向；无人机本体的旋翼可调节，使得无人机本体可根据障碍物间距进行调节，减小无人机重新规划飞行路径的次数。
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