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公开(公告)号：CN112782971B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202011621759.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 江苏省农业科学院 , 南京苏农信数据科技有限公司 , 辽宁先丰农业科技有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于PID算法的温室智能化水肥混合调控系统的控制方法，系统包括：混肥桶，限定有容纳腔，混肥桶具有与容纳腔连通的进水口、回流口和出料口，混肥桶内预设有第一预定液位线和第二预定液位线；进水管，与进水口连通以向混肥桶内进水；出料管，第一端与出料口连通以排出混肥桶内的物料；回流管，第一端与出料管的第二端连通，回流管的第二端与回流口连通；灌溉管，第一端与出料管的第二端连通，灌溉管的第二端用于灌溉；肥桶，限定有用于存放肥料的腔室，肥桶与回流管连通，以向容纳腔进肥；PID控制模块，与进水管、出料管和回流管的阀门连接。根据本发明实施例的调控系统能够提高从灌溉管流出的水肥比的稳定性。
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公开(公告)号：CN119826850A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411926740.8
申请日：2024-12-25
Applicant: 江苏省农业科学院 , 南京苏农信数据科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种连栋温室路轨两用机器人自主导航作业方法及系统，其中方法包括：获取标注了关键位置标签的二维格栅环境地图，规划总体路径并基于总体路径控制机器人运行并实施任务。具体为：机器人在路面上通过导航规划模块自主导航至轨道入口标签处，触发有限状态机切换并关闭导航规划模块，使机器人沿轨道前进；到达轨道尽头标签时触发状态切换，使机器人沿轨道后退；机器人在轨道上按预设步距间歇启停运动，通过第二视觉单元采集作物图像并执行作业；到达轨道入口标签后，开启导航规划模块设定下一个目标位置。本发明基于关键位置标签导航，灵活性高、故障率低、维护成本低，并通过间歇启停降低作业难度，提高采摘、打叶等作业效率。
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公开(公告)号：CN115265534A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210921400.0
申请日：2022-08-02
Applicant: 江苏省农业科学院 , 南京苏农信数据科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于AprilTag码的多传感器融合定位导航方法、装置及系统，其中方法包括：根据初始位姿与目标点位姿在格栅地图上进行路径规划，得到规划路径；基于定位算法控制所述机器人沿着所述规划路径行走，同时通过相机采集图像数据；当所述相机采集到包含AprilTag码的图像，利用AprilTag库对图像中的所述AprilTag码进行解码，获得所述AprilTag码的ID数据以及所述相机与所述AprilTag码的相对位姿；根据所述相对位姿以及所述AprilTag码在所述格栅地图中的位姿数据计算所述机器人的精确位姿；定位算法根据所述精确位姿在所述格栅地图上对所述机器人进行重定位；更新所述机器人在所述格栅地图中的移动路径。本发明的技术方案使机器人能够长时间稳定地在温室中进行自主定位与导航。
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公开(公告)号：CN119924057A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510006902.4
申请日：2025-01-03
Applicant: 江苏省农业科学院 , 南京苏农信数据科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于水肥一体机流量校正及故障预警的方法及系统，其中方法包括获取霍尔流量计采集的流量数据；获取液位传感器采集的液位数据；根据液位传感器采集的液位数据测算实际施肥体积，并基于实际施肥体积对霍尔流量计的流量脉冲参数进行校正；根据单一肥桶的实际施肥体积与对应于该肥桶的理论施肥量进行对比分析，判断两者差值是否超过设定阈值，是则给出施肥精度低故障预警；对比多种肥桶的实际施肥体积，据此判断多种肥料施用量比例是否均衡，否则给出施用量不均衡预警。本发明采用多传感器融合技术，能够对霍尔式流量计流量脉冲参数进行校正。另外本发明能够对单肥桶的施肥量精准度进行故障预警，还能对多肥桶的施肥均衡性进行故障预警。
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公开(公告)号：CN119863833A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411853768.3
申请日：2024-12-16
Applicant: 江苏省农业科学院 , 南京苏农信数据科技有限公司
IPC: G06V40/20 , G06V10/25 , G06Q10/083
Abstract: 本发明公开了一种果蔬运输车及跟随转运控制方法、电子设备和存储介质，果蔬运输车的自主跟随转运控制方法包括如下步骤：进行手势识别训练；构建地图；在检测到第一目标手势后，运输车跟随采摘工作人员在第N‑1个工作空间；在采摘过程中，检测到采摘工作人员做出第二目标手势，果蔬运输车退出第N‑1个工作空间，返回卸货分装地，完成卸货后，检测得第三目标手势后返回筐满返回点；或者，果蔬运输车运动到第N‑1个工作空间的作业终点位置，果蔬运输车返回卸货分装点位置；位于卸货分装点位置的果蔬运输车识别到第三目标手势后，回到第N个工作空间的作业起点位置。本发明的控制方法可以满足连栋玻璃温室内果蔬的智能化采收运输需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115226496B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202211013669.5
申请日：2022-08-23
Applicant: 江苏省农业科学院 , 南京苏农信数据科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种球形果实采摘回收装置及方法，其中装置包括移动底座，所述移动底座上安装有采摘机械手与果箱，所述采摘机械手与所述果箱之间通过软管连接；所述移动底座上还安装有图像采集单元，所述软管的内侧具有多个条形气囊，所述条形气囊沿着所述软管延伸，所有所述条形气囊均连接气源装置。本发明的球形果实采摘回收装置及方法，通过在回收果实的软管内设置条形气囊，控制系统可根据待采摘果实的半径调节软管内实际通道的半径，使得实际通道的规格与果实的半径适配，使装置能通过软管对不同果径的果实进行回收，不会造成管路阻塞或果实损伤。
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公开(公告)号：CN115226496A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211013669.5
申请日：2022-08-23
Applicant: 江苏省农业科学院 , 南京苏农信数据科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种球形果实采摘回收装置及方法，其中装置包括移动底座，所述移动底座上安装有采摘机械手与果箱，所述采摘机械手与所述果箱之间通过软管连接；所述移动底座上还安装有图像采集单元，所述软管的内侧具有多个条形气囊，所述条形气囊沿着所述软管延伸，所有所述条形气囊均连接气源装置。本发明的球形果实采摘回收装置及方法，通过在回收果实的软管内设置条形气囊，控制系统可根据待采摘果实的半径调节软管内实际通道的半径，使得实际通道的规格与果实的半径适配，使装置能通过软管对不同果径的果实进行回收，不会造成管路阻塞或果实损伤。
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公开(公告)号：CN112782971A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011621759.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 江苏省农业科学院 , 南京苏农信数据科技有限公司 , 辽宁先丰农业科技有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于PID算法的温室智能化水肥混合调控系统和方法，系统包括：混肥桶，限定有容纳腔，混肥桶具有与容纳腔连通的进水口、回流口和出料口，混肥桶内预设有第一预定液位线和第二预定液位线；进水管，与进水口连通以向混肥桶内进水；出料管，第一端与出料口连通以排出混肥桶内的物料；回流管，第一端与出料管的第二端连通，回流管的第二端与回流口连通；灌溉管，第一端与出料管的第二端连通，灌溉管的第二端用于灌溉；肥桶，限定有用于存放肥料的腔室，肥桶与回流管连通，以向容纳腔进肥；PID控制模块，与进水管、出料管和回流管的阀门连接。根据本发明实施例的调控系统能够提高从灌溉管流出的水肥比的稳定性。
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公开(公告)号：CN117097461A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310534785.X
申请日：2023-05-11
Applicant: 江苏省农业科学院 , 南京苏农信数据科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于CAN总线通信的变密钥加密系统以及方法，用于CAN总线通信的变密钥加密系统包括：主机和从机，所述主机和所述从机分别包含CAN总线通信模块；其中，所述主机和所述从机共同约定初始密钥，在密钥生命周期内，所述从机周期性发送一帧随机数据，并按3DES加密算法和相应密钥进行加密结果计算，得到第一加密结果；所述主机收到所述从机传来的所述随机数据后，按同样的加密算法和密钥进行加密结果计算，得到第二加密结果，并将所述第二加密结果和控制指令数据按预定格式整合后发送给所述从机。根据本发明实施例的用于CAN总线通信的变密钥加密方法能够实现提高关键数据传输安全性。
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公开(公告)号：CN114103568B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202111429711.7
申请日：2021-11-29
Applicant: 江苏省农业科学院
Abstract: 本发明涉及一种行走装置底盘，减震装置上端包括一与其主体部转动连接的减震位置调节部件，减震位置调节部件限位于机架的横向轨道中，并可沿机架的横向滑动；减震装置下端与行走部件横向一端转动连接，行走部件横向另一端与底盘宽度调节机构通过防震转动轴转动连接；底盘宽度调节机构包括伺服电机、链条、链轮、齿条轴；齿条轴包括同轴相连的齿条段与轴段；伺服电机通过链条、链轮将动力纵向输送至底盘前侧与后侧，链轮与横向的齿条轴的齿条段啮合，将动力输送至齿条轴的轴段；轴段上设有一凸起部件，凸起部件与宽度调节机构固定装配，进而带动宽度调节机构横向移动；齿条轴同轴设置于防震转动轴内部，并可相对于防震转动轴转动。
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