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公开(公告)号：CN114082568B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111384719.6
申请日：2021-11-19
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种大型船体分段的喷涂作业离线数模规划系统及其方法，包括：根据实际喷涂现场，在仿真软件中搭建与实际喷涂场地相同的喷涂工作站；在仿真工作站中导入待喷涂分段船体模型，利用测距传感器对天车、机器人、喷枪、船体工件进行定位；划定分段船体待喷涂区域，并利用路径规划模块对各区域进行路径规划；采用改进的灰狼算法对各区域间的过渡路径进行优化获得最终喷涂路径；利用坐标变换模块把分段船体坐标系B‑xyz下的喷涂路径分别转换为喷枪、喷涂机器人、天车坐标系下的路径坐标，通过天车、机器人、喷枪的协同运动；漆膜检测，导出轨迹。本发明仅需进行首次模型搭建，即可采用喷涂模型对不同船体进行喷涂，操作简捷，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN114082568A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111384719.6
申请日：2021-11-19
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种大型船体分段的喷涂作业离线数模规划系统及其方法，包括：根据实际喷涂现场，在仿真软件中搭建与实际喷涂场地相同的喷涂工作站；在仿真工作站中导入待喷涂分段船体模型，利用测距传感器对天车、机器人、喷枪、船体工件进行定位；划定分段船体待喷涂区域，并利用路径规划模块对各区域进行路径规划；采用改进的灰狼算法对各区域间的过渡路径进行优化获得最终喷涂路径；利用坐标变换模块把分段船体坐标系B‑xyz下的喷涂路径分别转换为喷枪、喷涂机器人、天车坐标系下的路径坐标，通过天车、机器人、喷枪的协同运动；漆膜检测，导出轨迹。本发明仅需进行首次模型搭建，即可采用喷涂模型对不同船体进行喷涂，操作简捷，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN112148022B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202010988593.2
申请日：2020-09-18
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种全驱动自主水下机器人回收三维路径跟踪控制系统及方法,提出了一种分段式回收三维路径跟踪方法，提供一种用于机器人回收直线归位阶段与直线跟踪阶段的模型预测积分s面控制算法。所采用的模型预测积分S面控制算法通过对非线性动态系统的预测提供超前的位姿信息。通过反馈校正时刻检测载体实际输出与预测模型输出的误差，对预测输出进行实时校正，并且滚动的对积分S面控制器的参数进行调节，构成参数调整回路。所采用的控制方法由模型预测控制和s面控制相结合，使其具有能处理多输入多输出的机制并且适用于非线性模型，将S面控制器的Δu项设计成积分项，减少跟踪时的稳态误差，增强了自主水下机器人对洋流的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN112148022A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010988593.2
申请日：2020-09-18
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种全驱动自主水下机器人回收三维路径跟踪控制系统及方法,提出了一种分段式回收三维路径跟踪方法，提供一种用于机器人回收直线归位阶段与直线跟踪阶段的模型预测积分s面控制算法。所采用的模型预测积分S面控制算法通过对非线性动态系统的预测提供超前的位姿信息。通过反馈校正时刻检测载体实际输出与预测模型输出的误差，对预测输出进行实时校正，并且滚动的对积分S面控制器的参数进行调节，构成参数调整回路。所采用的控制方法由模型预测控制和s面控制相结合，使其具有能处理多输入多输出的机制并且适用于非线性模型，将S面控制器的Δu项设计成积分项，减少跟踪时的稳态误差，增强了自主水下机器人对洋流的抗干扰能力。
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