一种岸电电力设备装配用磁悬浮物流传输装置及控制方法

    公开(公告)号:CN118306792A

    公开(公告)日:2024-07-09

    申请号:CN202410400686.7

    申请日:2024-04-03

    Abstract: 本发明公开了一种岸电电力设备装配用磁悬浮物流传输装置及控制方法,包括托盘和底座,所述托盘上排布有多组线圈组,线圈组包括多组主线圈组、副线圈组和横移线圈组,主线圈组关于托盘的第一轴线对称分布在托盘两侧;副线圈组及横移线圈组关于托盘的第二轴线对称分布在托盘另外两侧,同时,每侧的横移线圈组均设置在副线圈组外侧,每组副线圈组及每组横移线圈组中的线圈均关于托盘的第一轴线对称分布,所述第一轴线与第二轴线垂直。本发明建立了物流传输装置的力‑电流模型;针对高重心引起的易于产生不平衡转矩,设计了一种反步非奇异快速终端滑模控制器,使得该物流传输装置能够实现水平定位和移动,且其悬浮系统响应迅速、抗干扰能力强,能够准确地到达指定位置并且保证悬浮姿态和高度的稳定,具有较强的重心校正和较快的平衡控制处理速度。主线圈组和副线圈组中的线圈与底座永磁体平行安装,横移线圈与底座永磁体垂直安装并同时垂直于托盘平面。

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