公开(公告)号：CN117818864A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311783248.5

申请日：2023-12-22

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 杨林初 ,  施冰忆 ,  王兆瑞 ,  龚行行 ,  付乐 ,  刘赞 ,  包涵 ,  郁家丞

IPC: B64B1/66 ,  B64B1/50 ,  B63B35/00 ,  B66D1/54 ,  F16F15/02

Abstract: 本发明公开了一种海洋系留气球收放装置，包括：六自由度平台、卫星导航器、系留绞车组件、旋转平台、控制器；卫星导航器设置在系留气球上；六自由度平台设置在船舶上；旋转平台设置在六自由度平台的平台上，与六自由度平台的平台同轴；系留绞车组件设置在旋转平台上，随旋转平台转动；控制器与旋转平台电路连接，控制器根据系留气球的姿态和回收速度控制旋转平台的旋转角度。本发明使得系留气球在海上收放时，更加稳定，可以根据实际海况调整收放模式，改善缆绳收放过程的稳定性，避免缆绳断裂。

公开(公告)号：CN117087811A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202311039195.6

申请日：2023-08-17

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 杨林初 ,  龚行行 ,  王兆瑞 ,  付乐 ,  刘赞 ,  施冰忆 ,  包涵 ,  郁家丞

IPC: B63B17/00

Abstract: 本发明公开了一种船舶的分段式半主动升沉补偿系统，包括：主动升沉补偿组件、被动补偿升沉组件、运动参考模块、升沉预测模块、终端滑模控制器；运动参考模块安装在船舶上，对船舶的六自由度运动数据进行采集；升沉预测模块的输入端与运动参考模块连接，升沉预测模块用于预测船舶的升沉位移量；终端滑模控制器的输入端分别与升沉预测模块的输出端、主动升沉补偿组件中位移传感器连接，终端滑模控制器的输出端与主动升沉补偿组件中主动补偿液压缸的控制器连接，终端滑模控制器用于根据预测船舶的升沉位移量对进入主动升沉补偿组件中主动补偿液压缸的油量进行控制。本发明使用多段式的补偿系统，补偿方式之间相互弥补，补偿精度和补偿效率得到提高。

公开(公告)号：CN116689939A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310622680.X

申请日：2023-05-30

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 杨林初 ,  王兆瑞 ,  龚行行 ,  陈书锦 ,  施冰忆 ,  郁家丞 ,  包涵

IPC: B23K20/12 ,  B23K20/26 ,  B23K103/10

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的铝合金搅拌摩擦焊控制系统，包括：工业摩擦焊接机器人、工装夹具、工作台、处理器、图像采集器、温度采集器、距离测量器；图像采集器设置于工业摩擦焊接机器人的工作端；温度采集器设置于工业摩擦焊接机器人的工作端；工装夹具有两个，两个工装夹具相对设置在工作台上，对待焊物进行夹持；两组距离测量器分别水平设置于两个工装夹具内；两组距离测量器的测量端垂直朝向焊缝，并相对设置；处理器分别与图像采集器、温度采集器、距离测量器以及工业摩擦焊接机器人连接。本发明实现了完全自适应的基于机器视觉的搅拌摩擦焊接控制，整个焊接过程通过三维图像进行描述，能够实现自动识别并消除缺陷，填补了领域空白。

公开(公告)号：CN116149347A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310018533.1

申请日：2023-01-06

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 杨林初 ,  纪瑞 ,  周敏勇 ,  王兆瑞 ,  龚行行 ,  施冰忆

IPC: G05D1/08 ,  G06N3/044 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种改进的NARX船舶横摇运动多步预测方法，包括如下步骤：步骤1：获取数个横摇角时间序列数据作为训练样本；步骤2：确定多步预测模型的固定步长；步骤3：构建改进的NARX神经网络多步预测模型；步骤4：通过训练样本、固定步长对改进的NARX神经网络多步预测模型进行训练，得到训练后的改进的NARX神经网络多步预测模型；步骤5：通过训练后的改进的NARX神经网络多步预测模型对实际采集的横摇角时间进行预测，将获得的固定步数中任一预测值作为预测结果。本发明使得模型在传感器采样周期长、补偿系统时滞的场合下获得更好的预测效果，使控制系统能够及时的进行扰动补偿，保证船舶设备进行稳定和安全的作业。