公开(公告)号：CN119863481A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202411867945.3

申请日：2024-12-18

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 刘今越 ,  张智 ,  孙鑫豹 ,  万昭 ,  岑大卫

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/187 ,  G06T7/64 ,  G06T7/62 ,  G06T7/73 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明提供了一种基于遮挡的料堆三维点云计算料堆边界和体积的方法，包括以下步骤：步骤一，实时采集整体料仓表面的三维点云数据；步骤二，将原始点云数据转换到规定的世界坐标系下，对坐标系中的三维点云数据进行点云滤波和点云分割；步骤三，使用改进的区域生长算法提取三维点云数据中各个料堆点云；步骤四，通过凹包和KD树的方法计算料堆边界并补全各个料堆点云被遮挡位置的点云；步骤五，以料堆边界所在平面为底面，通过切片法计算各个料堆体积。本发明通过对被遮挡料堆点云进行点云补充的方法，解决了传统料堆体积计算需要完整料堆点云才能计算的问题。

公开(公告)号：CN118015097A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410162820.4

申请日：2024-02-05

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 刘今越 ,  刘超杰 ,  王翌玮 ,  万昭

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种基于点云强度的雷达相机联合标定方法，通过相机、雷达采集图像、点云信息，在图像信息中提取标定板角点像素坐标，在点云信息中提取平面，然后根据点云强度提取标定板角点三维坐标，利用手眼标定关系式进行相机、雷达外参粗标定，最终以粗标定外参为初值，以标定板角点像素坐标、三维坐标构建PnP关系式，求解获得相机、雷达精确外参。本发明解决了现有激光雷达与相机在外参标定精度低及非线性优化易陷入局部最小值的问题，为多传感器信息融合提供保障。