公开(公告)号：CN114063609B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202110793961.2

申请日：2021-07-14

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 韩旭 ,  段书用 ,  马红雷 ,  张家林 ,  鹿宁宁 ,  徐福田

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/242 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

Abstract: 本申请提供有一种智能割草机器人的避障控制方法，在该避障控制方法中，采集实时的地面视频信息，并提取其中的实时图片数据信息，基于训练完成的图片数据分类模型对实时图片数据信息进行识别实现分类，再将经过分类的图片数据信息转换为不同的驱动指令，如：用于避障的第一驱动指令和用于控制直行的第二驱动指令。相较于现有技术中需要基于多传感器的设计来实现避障控制而言，上述控制方法赋予割草机器人的自动判断能力，无需配置价格高昂的传感器或雷达设备。

公开(公告)号：CN114063609A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202110793961.2

申请日：2021-07-14

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 韩旭 ,  段书用 ,  马红雷 ,  张家林 ,  鹿宁宁 ,  徐福田

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请提供有一种智能割草机器人的避障控制方法，在该避障控制方法中，采集实时的地面视频信息，并提取其中的实时图片数据信息，基于训练完成的图片数据分类模型对实时图片数据信息进行识别实现分类，再将经过分类的图片数据信息转换为不同的驱动指令，如：用于避障的第一驱动指令和用于控制直行的第二驱动指令。相较于现有技术中需要基于多传感器的设计来实现避障控制而言，上述控制方法赋予割草机器人的自动判断能力，无需配置价格高昂的传感器或雷达设备。

公开(公告)号：CN114878689A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210791451.6

申请日：2022-07-07

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 段书用 ,  韩旭 ,  余正虎 ,  张家林 ,  欧阳衡

IPC: G01N29/04 ,  G01N29/44

Abstract: 本申请提供一种用于测量材料参数的便携式在线测量系统，包括：超声波发射模块，所述超声波发射模块用于向待测材料发射超声波；回波接收模块，所述回波接收模块用于接收来自所述待测材料的底面的回波；控制装置，所述控制装置包括：第一采集模块，所述第一采集模块与所述回波接收模块电连接，所述第一采集模块配置用于采集所述回波；第一运算模块，所述第一运算模块与所述第一采集模块电连接，所述第一运算模块内包括识别函数，所述识别函数配置用于识别所述回波并获得与所述回波对应的所述待测材料的相关参数，本方案的识别函数所占的空间极小，所需要的计算资源也很少，识别快速方便，避免了计算量较大的问题。

公开(公告)号：CN111813126A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202010729258.0

申请日：2020-07-27

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 段书用 ,  马红雷 ,  张家林

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于神经网络的智能避障控制系统及其方法，涉及智能割草机器人的智能避障领域，包括视觉模块、信息处理模块、图像处理模块、构建模块、信息转化模块和控制模块。割草机器人不需要装配价格高昂的传感器或雷达等设备，不需要布置工作区域范围，智能割草机器人就可以会自动识别出工作区域的边界在工作区域内工作，并识别出障碍和草地完成智能避障，完全实现智能割草机器人的自主作业。智能割草机器人可以自动识别出工作区域的边界在工作区域内工作，并识别出障碍和草地完成智能避障，完全实现智能割草机器人的自主作业。

公开(公告)号：CN114878689B

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210791451.6

申请日：2022-07-07

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 段书用 ,  韩旭 ,  余正虎 ,  张家林 ,  欧阳衡

IPC: G01N29/04 ,  G01N29/44

Abstract: 本申请提供一种用于测量材料参数的便携式在线测量系统，包括：超声波发射模块，所述超声波发射模块用于向待测材料发射超声波；回波接收模块，所述回波接收模块用于接收来自所述待测材料的底面的回波；控制装置，所述控制装置包括：第一采集模块，所述第一采集模块与所述回波接收模块电连接，所述第一采集模块配置用于采集所述回波；第一运算模块，所述第一运算模块与所述第一采集模块电连接，所述第一运算模块内包括识别函数，所述识别函数配置用于识别所述回波并获得与所述回波对应的所述待测材料的相关参数，本方案的识别函数所占的空间极小，所需要的计算资源也很少，识别快速方便，避免了计算量较大的问题。

公开(公告)号：CN112487872A

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202011244206.0

申请日：2020-11-10

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 段书用 ,  马红雷 ,  张家林 ,  鹿宁宁 ,  徐福田

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G05D1/02

Abstract: 本申请提供有一种智能割草机器人的避障控制方法，在该避障控制方法中，采集实时的地面视频信息，并提取其中的实时图片数据信息，基于训练完成的图片数据分类模型对实时图片数据信息进行识别实现分类，再将经过分类的图片数据信息转换为不同的驱动指令，如：用于避障的第一驱动指令和用于控制直行的第二驱动指令。相较于现有技术中需要基于多传感器的设计来实现避障控制而言，上述控制方法赋予割草机器人的自动判断能力，无需配置价格高昂的传感器或雷达设备。