公开(公告)号：CN119102263A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411398322.6

申请日：2024-10-09

Applicant: 河海大学

Inventor： 刘增辉 ,  袁天豪 ,  苏守武 ,  王虎 ,  罗壮壮 ,  高翔 ,  魏长赟

IPC: E02F5/28 ,  E02F3/88 ,  E02F3/90 ,  E02F3/92

Abstract: 本发明公开了一种基于ROV系统的悬浮式水下清淤机器人及清淤方法，所述机器人包括ROV系统结构、行走装置和清淤装置；ROV系统结构包括推进机构、动力源、控制机构、整体框架和设置在所述整体框架上的浮力块；行走装置包括：履带系统、Z字型底盘支撑架；清淤装置包括：绞龙、吸料斗、水射流喷嘴、泵吸管路、泥浆泵和泥沙暂存罐。本项发明采用ROV系统与履带底盘构建新型主体框架，其顶部浮力块可部分抵消机器人上浮所需动力，而垂直对称布置的升降矢量推进器也能提供一定的推力，确保了清淤机器人在泥沙较厚区域作业时不会陷入其中而导致移动受阻，使得清淤机器人能在多种复杂工况场景中持续作业，保证了清淤过程的连续性与高效性。

公开(公告)号：CN119041554A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411398319.4

申请日：2024-10-09

Applicant: 河海大学

Inventor： 刘增辉 ,  刘飞 ,  王琳 ,  郭永康 ,  孔春艳 ,  苏守武 ,  王李俊

IPC: E03F9/00

Abstract: 本发明提供了一种履带式可变径排水管道清淤机器人及清淤方法。其中清淤机器人包括行走装置、撑壁装置和清淤装置，所述清淤装置安装在所述行走装置前方，所述撑壁装置安装在所述行走装置上方。本发明通过用机器人代替人工与传统清淤方式进入管道内部完成清淤工作，一方面能够提高清淤的效率，另一方面能够大幅降低水资源的浪费；本发明的履带变径机构以及撑壁装置大大提高了机器人的适应性，是机器人能够适应不同管径的管道。