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公开(公告)号：CN110318437B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910628161.8
申请日：2019-07-12
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02F3/92
Abstract: 本发明公开了一种新型滚刀辅助式耙吸挖泥船耙头，所述耙头包括耙头罩、减速箱、联轴器一、联轴器二、水下电机、转动轴、滚刀和耙齿；所述减速箱、联轴器一、联轴器二、水下电机位于耙头罩的侧方，所述转动轴、滚刀和耙齿位于耙头罩内，所述水下电机的输出轴通过联轴器一与减速箱的输入轴相连，所述减速箱的输出轴通过联轴器二与转动轴相连，所述转动轴带动滚刀旋转切削，所述耙齿位于耙头的前端，滚刀位于耙齿后端。本发明采用新型滚刀辅助耙头破岩，弥补了传统耙头破岩能力不足的问题，提高了耙吸挖泥船切削岩石的效率，增大了耙吸挖泥船的适用范围。
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公开(公告)号：CN112064709A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010684922.4
申请日：2020-07-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种组合破岩刀头结构，包括锯片装置、冲击锤装置、锯片驱动装置、冲击锤驱动装置、箱体、管道和连接件；锯片装置、冲击锤装置、锯片驱动装置和冲击锤驱动装置安装在箱体内，管道安装装箱体部分上，连接件用于组合破岩刀头与多功能挖泥船工作臂的连接；锯片装置和锯片驱动装置安装在下箱体上；冲击锤装置和冲击锤驱动装置都安装在箱体内。本发明通过锯片进行预破岩即切割出矩形槽，再利用冲击锤进行冲击并破岩，最后利用多功能挖泥船的绞吸泵将破岩产生的碎岩以及泥水混合物通过管道部分吸出和运输。这将强化冲击锤破岩效果，并丰富水下破岩的方法，最终实现破岩、吸岩和运岩一体化，对疏浚行业，甚至是整个航运业都具有重大意义。
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公开(公告)号：CN111997175A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010794077.6
申请日：2020-08-10
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种适用于双轮履带式管道清淤机器人的防侧倾装置，包括驱动装置、原动件、齿轮、两根从动件和两个可调支座，从动件的上端设有导轨，且两根从动件的导轨分别与原动件两端的第一螺柱滑动连接，从动件底端与可调支座的一端转动连接，可调支座的另一端分别转动连接在管道清淤机器人的两侧，驱动装置的轴与所述齿轮的中心转轴连接，齿轮与齿条啮合连接。本发明通过防侧倾装置使双轮履带式管道清淤机器人可以提前调整自身的垂直偏角，装置与管壁接触力量较小，相应地降低了管道内壁磨损破裂的风险，提高了机器人的清淤效率，降低了工作能耗，最终达到优化双轮履带式管道清淤机器人的目的。
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公开(公告)号：CN111958840B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202010684913.5
申请日：2020-07-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种组合破岩刀头的锯片装置，包括锯片结构和锯片驱动装置，锯片结构和锯片驱动装置安装在下箱体上。锯片结构包括短轴锯片和长轴锯片，短轴锯片包括短轴、轴承、轴承端盖、轴用弹性挡圈、密封毛毡、内挡油环、内夹刀盘、金刚石锯片a、中间套筒刀盘、金刚石锯片b、外夹刀盘、螺钉、平垫片和弹性垫片。长轴锯片和短轴轴肩能够通过增长或缩短轴的长短来互换。锯片驱动装置包括电机、固定螺栓和膜片联轴器。锯片结构通过膜片联轴器与电机连接，电机通过固定螺栓安装在下箱体上。本发明通过锯片部分进行预破岩即切割出矩形槽，为后续的冲击破岩打下了基础，这将强化破岩效果，提高破岩效率。
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公开(公告)号：CN110084512B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910343157.7
申请日：2019-04-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种面向智能仓储系统的多机器人任务分配方法，根据智能仓储任务分配问题，建立多目标任务分配模型，并设计时间成本函数和能耗成本函数；并通过该模型建立了基于快速非支配排序的多目标遗传算法；并在上述遗传算法的框架上加入了新的迭代流程以保证其可以进一步收敛到较优非支配解。本发明通过对各优化分量进行支配等级排序，获得较优的非支配解，并通过种群重启和精英库机制提高了算法收敛到较优非支配解的概率。并同时本发明在多机器人系统的任务分配问题中兼顾多机器人系统的时间成本和能耗成本，可以更系统的解决多机器人系统中的任务分配问题，提高任务分配结果的科学性和合理性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111962597A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010794030.X
申请日：2020-08-10
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于三角轮滑块连杆机构驱动清淤刀起落的清淤装置，包括两个三角轮、变径机构、清淤刀装置和滑块连杆机构，两个所述三角轮通过三角轮主轴分别与所述变径机构两端的电机主轴通过联轴器连接，所述清淤刀装置通过滑块连杆机构分别与所述变径机构和机器人主体连接，且所述滑块连杆机构连接机器人主体端为固定端，连接变径机构端为可直线运动端。本发明通过三角轮在行进过程中轮心在竖直平面上的往复运动随滑块连杆机构带动清淤刀随三角轮轮心变化抬起落下，同时清淤刀设计为单螺旋刀螺旋破碎淤积并随清淤刀旋转，使破碎后的淤积随刀甩出，避免破碎后的淤积集中在清淤刀内部，达到实现清理城市管道内淤积的目的。
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公开(公告)号：CN111958840A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010684913.5
申请日：2020-07-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种组合破岩刀头的锯片装置，包括锯片结构和锯片驱动装置，锯片结构和锯片驱动装置安装在下箱体上。锯片结构包括短轴锯片和长轴锯片，短轴锯片包括短轴、轴承、轴承端盖、轴用弹性挡圈、密封毛毡、内挡油环、内夹刀盘、金刚石锯片a、中间套筒刀盘、金刚石锯片b、外夹刀盘、螺钉、平垫片和弹性垫片。长轴锯片和短轴轴肩能够通过增长或缩短轴的长短来互换。锯片驱动装置包括电机、固定螺栓和膜片联轴器。锯片结构通过膜片联轴器与电机连接，电机通过固定螺栓安装在下箱体上。本发明通过锯片部分进行预破岩即切割出矩形槽，为后续的冲击破岩打下了基础，这将强化破岩效果，提高破岩效率。
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公开(公告)号：CN110778271A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911037766.6
申请日：2019-10-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波辅助破岩的绞吸装置及破岩方法，装置包括绞吸挖泥船绞吸装置、连接装置和超声波辅助装置。绞吸挖泥船绞吸装置包括桥架，尾轴、水下泵、吸管、桥架滑轮、横移滑轮，水下电机，铰刀和铰刀轴。连接装置包括通过上盖，柱塞缸，支架。超声波辅助装置包括超声波发生器、超声波开关和超声波装置。本发明通过超声波辅助装置使超声波刀头与岩石达到共振，让岩石形成缝隙和裂纹，破坏岩石的完整性，降低岩石的强度，相应地降低了铰刀的挖掘阻力，而且从正式切削起，铰刀和超声波装置便开始同时工作，提高了挖掘能力和效率，降低了疏浚能耗，最终达到优化绞吸挖泥铰吸装置及其使用方法的目的。
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公开(公告)号：CN108762079A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810563482.X
申请日：2018-06-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明涉及一种基于深度强化学习的绞吸挖泥船横移过程控制系统及方法，其首先需收集绞吸挖泥船决策系统的大量数据，构成基于深度强化学习的横移控制模型的原始数据；将收集到的原始数据进行分析，并挑选其中对横移过程影响较大的参数，组成多元的训练数据组；利用挑选出的数据训练神经网络，构建横移过程控制的环境模型；结合环境模型，对深度强化学习的横移过程控制模型进行离线训练和学习，得到训练好的深度强化学习的横移过程控制模型；利用训练好的深度强化学习的横移过程控制模型，对绞吸挖泥船横移过程进行基于深度强化学习的智能控制。本发明不仅能够使横移过程控制更加智能化，而且操作过程更简单、灵活性较好、可快速寻优。
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公开(公告)号：CN119102263A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411398322.6
申请日：2024-10-09
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ROV系统的悬浮式水下清淤机器人及清淤方法，所述机器人包括ROV系统结构、行走装置和清淤装置；ROV系统结构包括推进机构、动力源、控制机构、整体框架和设置在所述整体框架上的浮力块；行走装置包括：履带系统、Z字型底盘支撑架；清淤装置包括：绞龙、吸料斗、水射流喷嘴、泵吸管路、泥浆泵和泥沙暂存罐。本项发明采用ROV系统与履带底盘构建新型主体框架，其顶部浮力块可部分抵消机器人上浮所需动力，而垂直对称布置的升降矢量推进器也能提供一定的推力，确保了清淤机器人在泥沙较厚区域作业时不会陷入其中而导致移动受阻，使得清淤机器人能在多种复杂工况场景中持续作业，保证了清淤过程的连续性与高效性。
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