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公开(公告)号：CN118297937A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410597801.4
申请日：2024-05-14
Applicant: 河海大学
IPC: G06T7/00 , G06T5/70 , G06T7/10 , G06T5/20 , G06T3/4007 , G06T3/4038 , G06T5/50 , G06T7/13 , G06T5/73 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/0455 , G06N3/0895
Abstract: 本发明属于检测技术领域，具体涉及一种基于自监督学习的铝箔包装红外封口图像缺陷检测方法及模型。方法包括：步骤S1，获取铝箔包装红外封口图像数据，并对数据进行预处理；步骤S2，将预处理后的数据集输入异常生成模块，随机生成缺陷图像以及对应的缺陷掩码灰度图；步骤S3，将缺陷图像经预训练编码器压缩后，输入二阶段条件扩散模型进行图像特征重建，通过解码器输出原图尺寸大小的重建图像；步骤S4,将缺陷图像和重建图像合并输入异常分割模块，结合区域平滑过的特征级异常得分图，输出最终的缺陷分割灰度图；步骤S5，测试阶段，将待检图像输入模型，输出缺陷分割图像，对缺陷分割图像进行预处理后，求出异常分数判断是否存在缺陷，若存在缺陷则将缺陷标出。该方法降低了传统CNN模型在重建图像过程中引入的干扰噪声，抑制缺陷区域的有效重建，同时解决了异常样本缺失的问题，无需人工标注，降低人工成本，对比传统算法有更高的检测精度，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN116580006A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310542197.0
申请日：2023-05-12
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种检测瓶装产品表面贴标质量缺陷的方法。方法步骤为：采用蓝色环形光源照射瓶顶，获取瓶身图像；利用多尺度表示实现对目标边缘的检测提取并获取ROI目标图像；计算ROI目标图像的灰度均值、灰度标准差，若不满足阈值条件，判断标签漏贴；比较ROI目标图像和标准图像的灰度直方图分布，若存在明显波动，判断标签破损；对ROI目标图像的标签边缘进行霍夫直线检测，计算标签边缘线段倾斜角度，当倾斜角≤2°时，判断标签合格；否则，标签歪斜。采用机器视觉的方法进行贴标缺陷检测，并结合深度学习模型用于标签边缘的提取，检测精确度更高，更具有鲁棒性，旨在实现对标签质量的高精度实时检测。
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公开(公告)号：CN109465260B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN201811515563.9
申请日：2018-12-12
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种适应管径变化的管道清洁机器人，所述机器人包括摄像头、照明灯、伸缩主机架、履带爬行轮组以及内壁清洁机构；所述伸缩主机架为圆柱状，所述摄像头和照明灯分别安装在伸缩主机架的柱体前端面，所述的内壁清洁机构连接在伸缩主机架的柱体的尾部；所述履带爬行轮组有三组，分别均匀分布在伸缩主机架的柱体的圆周面上。本发明能够适应管道管径变化，并对管道中的附着物进行清洗，达到清洁管道的目的。
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公开(公告)号：CN109436127B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201811312706.6
申请日：2018-11-06
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D61/10
Abstract: 本发明公开了一种适应复杂地形的移动机器人底盘，包括车架、前轴、两个前侧同步轮组、两个后侧同步轮组，转向架组、一个俯仰角调整电机、转向电机和两个驱动电机，其中，两个前侧同步轮组通过销分别连接在前轴两端，转向电机安装在前轴中间位置，且与转向架组连接，俯仰角调整电机固定在车架前端，且通过齿轮与前轴传动连接，两个后侧同步轮组通过第二轴承与车架后端配合安装，且位于车架两侧，两个后侧同步轮组分别与固定在车架后端上的两个驱动电机驱动连接。本发明共计八个车轮，增加了移动机器人的负重性能，车体行驶由两个独立的驱动电机驱动后方两个同步轮组，在复杂地形中两侧轮组的运动互不干扰，独立驱动，提高了车体的抓地性。
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公开(公告)号：CN110318437B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910628161.8
申请日：2019-07-12
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02F3/92
Abstract: 本发明公开了一种新型滚刀辅助式耙吸挖泥船耙头，所述耙头包括耙头罩、减速箱、联轴器一、联轴器二、水下电机、转动轴、滚刀和耙齿；所述减速箱、联轴器一、联轴器二、水下电机位于耙头罩的侧方，所述转动轴、滚刀和耙齿位于耙头罩内，所述水下电机的输出轴通过联轴器一与减速箱的输入轴相连，所述减速箱的输出轴通过联轴器二与转动轴相连，所述转动轴带动滚刀旋转切削，所述耙齿位于耙头的前端，滚刀位于耙齿后端。本发明采用新型滚刀辅助耙头破岩，弥补了传统耙头破岩能力不足的问题，提高了耙吸挖泥船切削岩石的效率，增大了耙吸挖泥船的适用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112064709A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010684922.4
申请日：2020-07-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种组合破岩刀头结构，包括锯片装置、冲击锤装置、锯片驱动装置、冲击锤驱动装置、箱体、管道和连接件；锯片装置、冲击锤装置、锯片驱动装置和冲击锤驱动装置安装在箱体内，管道安装装箱体部分上，连接件用于组合破岩刀头与多功能挖泥船工作臂的连接；锯片装置和锯片驱动装置安装在下箱体上；冲击锤装置和冲击锤驱动装置都安装在箱体内。本发明通过锯片进行预破岩即切割出矩形槽，再利用冲击锤进行冲击并破岩，最后利用多功能挖泥船的绞吸泵将破岩产生的碎岩以及泥水混合物通过管道部分吸出和运输。这将强化冲击锤破岩效果，并丰富水下破岩的方法，最终实现破岩、吸岩和运岩一体化，对疏浚行业，甚至是整个航运业都具有重大意义。
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公开(公告)号：CN111997175A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010794077.6
申请日：2020-08-10
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种适用于双轮履带式管道清淤机器人的防侧倾装置，包括驱动装置、原动件、齿轮、两根从动件和两个可调支座，从动件的上端设有导轨，且两根从动件的导轨分别与原动件两端的第一螺柱滑动连接，从动件底端与可调支座的一端转动连接，可调支座的另一端分别转动连接在管道清淤机器人的两侧，驱动装置的轴与所述齿轮的中心转轴连接，齿轮与齿条啮合连接。本发明通过防侧倾装置使双轮履带式管道清淤机器人可以提前调整自身的垂直偏角，装置与管壁接触力量较小，相应地降低了管道内壁磨损破裂的风险，提高了机器人的清淤效率，降低了工作能耗，最终达到优化双轮履带式管道清淤机器人的目的。
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公开(公告)号：CN106764152B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201611204837.3
申请日：2016-12-23
Applicant: 江苏巨鑫石油钢管有限公司 , 河海大学常州校区
IPC: F16L23/024 , F16L23/18
Abstract: 本发明公开了一种直角弯头钢制管无缝连接机构及方法，用于将钢管一、钢管二以及直角弯头的无缝连接，钢管一的下端与直角弯头的上端连接，钢管二的左端与直角弯头的下端连接，所述机构包括法兰一、活动法兰一、O型圈一、连接法兰一、连接螺栓一、法兰二、活动法兰二、O型圈二、连接法兰二、连接螺栓二。本机构能很好的清除管道间的间隙，使得连接处的过渡跟整根钢管无异，最大限度的保证管内的平整度，适合对管路要求较高的场合应用。
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公开(公告)号：CN107315084B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201710647773.2
申请日：2017-08-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01N33/24
Abstract: 本发明公开了一种疏浚粘土切削临界射流压力的测量方法，选择强度均匀的区域，通过窗口切削的方式，采用不同强度的射流切削该区域，测量切削深度，绘制切削深度随射流压力变化的拟合直线，该直线在射流压力轴上的截距即为临界射流压力值。本发明的方法能够减少所需粘土试样用量，由于粘土试样制备过程复杂且耗时较大，可一次备土进行多次实验，既可保证所备土样特性的同一性，又可大大节省土样制备工序和时间。
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公开(公告)号：CN109436127A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811312706.6
申请日：2018-11-06
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D61/10
Abstract: 本发明公开了一种适应复杂地形的移动机器人底盘，包括车架、前轴、两个前侧同步轮组、两个后侧同步轮组，转向架组、一个俯仰角调整电机、转向电机和两个驱动电机，其中，两个前侧同步轮组通过销分别连接在前轴两端，转向电机安装在前轴中间位置，且与转向架组连接，俯仰角调整电机固定在车架前端，且通过齿轮与前轴传动连接，两个后侧同步轮组通过第二轴承与车架后端配合安装，且位于车架两侧，两个后侧同步轮组分别与固定在车架后端上的两个驱动电机驱动连接。本发明共计八个车轮，增加了移动机器人的负重性能，车体行驶由两个独立的驱动电机驱动后方两个同步轮组，在复杂地形中两侧轮组的运动互不干扰，独立驱动，提高了车体的抓地性。
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