公开(公告)号：CN102591347B

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN201210017075.1

申请日：2012-01-19

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 梅志千 ,  孙雷 ,  李向国 ,  朱灯林 ,  卞新高

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/04

Abstract: 本发明公开了一种多足移动平台及其姿态与高度的控制方法，多足移动平台，包括平台装置、足部装置、控制装置和平台姿态测量设备，所述平台装置包括两个上下垂直交叉叠放的平台，在姿态与高度的控制方法中，利用姿态测量设备101的输出数据，获取当前移动平台的姿态信息；通过运动控制器100的位移寄存器，获取当前移动平台的高度信息。当这些信息与正常姿态、高度状态不同时，由移动平台运动控制器100控制驱动装置1D-8D和传动机构，完成移动平台的姿态与高度调节，使移动平台恢复正常的姿态和高度。

公开(公告)号：CN102591347A

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201210017075.1

申请日：2012-01-19

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 梅志千 ,  孙雷 ,  李向国 ,  朱灯林 ,  卞新高

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/04

Abstract: 本发明公开了一种多足移动平台及其姿态与高度的控制方法，多足移动平台，包括平台装置、足部装置、控制装置和平台姿态测量设备，所述平台装置包括两个上下垂直交叉叠放的平台，在姿态与高度的控制方法中，利用姿态测量设备101的输出数据，获取当前移动平台的姿态信息；通过运动控制器100的位移寄存器，获取当前移动平台的高度信息。当这些信息与正常姿态、高度状态不同时，由移动平台运动控制器100控制驱动装置1D-8D和传动机构，完成移动平台的姿态与高度调节，使移动平台恢复正常的姿态和高度。

公开(公告)号：CN115531150A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211322599.1

申请日：2022-10-27

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 张婷婷 ,  孙雷 ,  夏岭 ,  刘小峰 ,  李杰 ,  毛亿

IPC: A61H5/00 ,  A61B3/08 ,  A61B3/11 ,  A61B3/113 ,  A61B5/00 ,  A61B5/11 ,  G06T19/00

Abstract: 本发明公开了基于虚拟现实的立体视觉测试和训练方法，包括通信模块、主控模块，基于通信模块与主控模块相连接的环境切换模块、测试环境模块、训练环境模块、显示模块、数据采集模块和数据分析模块，方法包括：S1、构建虚拟环境；S2、切换测试和训练环境；S3、获取数据；S4、分析数据生成报告。本发明通过构建基于虚拟现实的测试和训练立体视觉环境，将测试和训练两个方面的内容集成到一个环境中，让有立体视觉缺陷的被试能及时掌握自身立体视觉的情况并有效地弥补自身的立体视觉缺陷，并且让被试通过沉浸式环境更直观的感受视差从而提升深度感知，使用距离单位作为衡量标准，让人们更直观地了解自身立体视觉在实际应用中的表现。