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公开(公告)号：CN119693438A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411750057.3
申请日：2024-12-02
Applicant: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
Abstract: 本发明的实施例提供了一种直线检测方法、电子设备及存储介质，涉及直线检测领域，方法包括：遍历待检测平面上的各点，基于各点的法向量和坐标构建第一投票累加器，在第一投票累加器不为空时，从第一投票累加器中获取第一最大投票值的投票位置，基于第一最大投票值的投票位置计算第一夹角，基于第一夹角计算直线法向，获取第一最大投票值的投票位置的目标点云指针，基于目标点云指针构建第二投票累加器，在第二投票累加器不为空时，从第二投票累加器中获取第二最大投票值的投票位置，基于第二最大投票值的投票位置计算目标直线距离参数，基于直线法向和目标直线距离参数进行直线检测，可以提高直线检测的检测效率。
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公开(公告)号：CN119180797A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411244726.X
申请日：2024-09-06
Applicant: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本申请提供了一种直线焊缝识别方法及装置，涉及计算机技术领域。该方法包括：根据经过对待识别点云进行平面检测得到的第一初始平面及第二初始平面的平面方程，计算得到第一交线；根据待识别点云中与第一初始平面对应的第一点云及与第二初始平面对应的第二点云中的点的分布情况，从第一交线上确定出线段作为初始焊缝；针对每个初始焊缝的各初始端点，根据待识别点云中与该初始端点对应的局部点云中的局部平面，对该初始端点进行调整，以得到该初始端点对应的目标端点，一个初始焊缝对应的两个目标端点为一个目标焊缝的两个端点。如此，通过对基于平面交线确定出的初始焊缝的两个端点进行局部点位调整，从而获得更加精确的直线焊缝位置。
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公开(公告)号：CN118967438A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411184137.7
申请日：2024-08-27
Applicant: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
IPC: G06T3/4038 , G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种基于拼接的焊缝识别方法、装置和电子设备，拍摄获得目标工件的包含目标焊缝的第一端点的第一点云以及包含目标焊缝的第二端点的第二点云。基于预设的焊缝信息识别出第一点云中的第一焊缝，并基于焊缝信息识别出第二点云中的多条第二焊缝，第一焊缝包括第一端点。确定多条第二焊缝中与第一焊缝匹配的目标第二焊缝，目标第二焊缝包括第二端点。基于第一焊缝和目标第二焊缝拼接得到目标焊缝。本方案中，通过分段拍摄的方式，并确定出分别包含第一端点和第二端点的焊缝，基于两个焊缝可拼接得到最终的目标焊缝，可以保障对长度较长的焊缝的精准识别。
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公开(公告)号：CN118734495B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411230820.X
申请日：2024-09-04
Applicant: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
Abstract: 本申请提供一种改进的三面结构焊缝查找方法、装置和电子设备，采集获得目标对象的点云，基于点云检测获得多个平面，该多个平面构成多个三面结构，每个三面结构包括三个平面。筛选出任意两个平面之间存在交线的三面结构。确定拍摄点在空间中所处的象限，切除筛选出的三面结构中位于除该象限之外的其他象限的部分。检测出保留下的三面结构中属于凹结构的三面结构，针对满足预设要求的三面结构，将三面结构中的交线与预存的目标对象的焊缝信息进行匹配，以查找到焊缝信息对应的交线。本方案通过切除其它象限内的部分的干扰，并且检测出符合凹结构的三面结构，以提高检测结果的准确性，并且与预存的焊缝信息进行匹配来确定定位焊缝，适应性更强。
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公开(公告)号：CN118840415A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411230818.2
申请日：2024-09-04
Applicant: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
Abstract: 本发明提供一种焊缝查找方法、装置和电子设备，获得目标工件的点云及预存的目标工件的焊缝数据。对点云进行平面检测得到多个平面，针对多个平面构成的平面组，筛选出平面组中任意两个平面之间存在真实交线的平面组，并获得真实交线上的交线线段。对筛选出的平面组中的平面进行切除处理，并确定面结构为凹性结构的平面组，从确定出的凹性结构的平面组中查找出交线线段与焊缝数据匹配的平面组，并输出查找出的平面组的交线线段。本方案中，通过对平面组进行切除处理、筛选出凹性结构的平面组等操作，能够剔除干扰区域的影响，并确保检测到的焊缝为实际所需的凹结构，提高检测准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118196110B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410621103.3
申请日：2024-05-20
Applicant: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
Abstract: 本发明提出一种点云数据平面检测方法、装置、存储介质及电子设备，包括：获取点云数据中每一种类型的夹角组合的统计数量；确定目标类型，判断目标类型的夹角组合的统计数量是否小于第一类预设值；若目标类型的夹角组合的统计数量大于或等于第一类预设值，基于目标点和目标法向量获取平面参数；获取目标参数，判断目标参数的统计数量是否小于第二类预设值，确定检测到目标平面，其中，目标平面的法向量为目标法向量，目标平面的平面参数为目标参数；对点云数据中属于目标平面的点进行标记。整个过程中不需要引入任何随机性，可以大大增强形状检测的抗噪性、稳定性和精度，提升检测结果的准确度和检测效率。
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公开(公告)号：CN118196171B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410621100.X
申请日：2024-05-20
Applicant: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
IPC: G06T7/60
Abstract: 本发明提出一种检测圆的方法、装置、存储介质及电子设备，获取各个投影点在目标平面上的法向量；基于投影点的法向量和采样半径对疑似圆信息组进行投票统计，其中，疑似圆信息组包括圆心位置和圆半径，圆心位置与投影点的法向量、投影点在目标平面上的坐标位置以及采样半径相关，圆半径为对应的采样半径；获取目标圆信息组，其中，目标圆信息组为统计数量最多的疑似圆信息组；确定目标圆信息组的统计数量是否小于预设值；若否，则确认检测到目标圆。在整个检测圆的过程中不需要引入任何随机性的选择，可以避免随机选择点所带来的不稳定性，提升检测圆的效率，且降低或避免出现检测错误的情况。
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公开(公告)号：CN118196109A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410621098.6
申请日：2024-05-20
Applicant: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本申请提供了一种圆弧形焊缝识别方法及装置，涉及焊接技术领域。该方法包括：获得待焊接工件的工件点云及待焊接工件对应的标准工件的标准点云；获得工件点云与标准点云之间的转换矩阵；根据转换矩阵，对标准工件对应的标准圆弧形焊缝信息进行处理，得到工件点云的目标坐标系下的第一点集合，标准圆弧形焊缝信息用于指示标准工件上的标准圆弧形焊缝的起点、中间点及终止点；根据第一点集合，以局部点云中包括构成目标圆弧形焊缝的面为目标，从工件点云中提取出第一局部点云；针对第一局部点云，进行平面检测及圆柱面检测，得到检测结果；根据检测结果，获得目标圆弧形焊缝。如此，通过删除工件点云中的干扰信息，可提高识别的准确性及效率。
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公开(公告)号：CN117689678B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410153907.5
申请日：2024-02-04
Applicant: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种工件焊缝识别方法、装置、设备和存储介质，其中的方法包括：根据预存的工件模型点云数据，获取待作业工件中当前所需识别的目标焊缝的目标包围盒；其中，工件模型点云数据包括焊缝的包围盒；根据设定的转换矩阵，将目标包围盒从工件模型点云数据所在的坐标系，转换到用于采集待作业工件的初始点云数据的图像设备所在的采集坐标系中，以得到实际包围盒；从初始点云数据中提取出在实际包围盒内的目标点云数据；对目标点云数据进行平面检测处理，得到三个目标平面；根据三个目标平面所形成的三条交线，确定目标焊缝的位置；目标焊缝包括与三条交线一一对应的三条焊缝。由此提升对真实焊缝的识别精度和识别效率。
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公开(公告)号：CN117726673B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410171766.X
申请日：2024-02-07
Applicant: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
Abstract: 本申请提供了一种焊缝位置获得方法、装置及电子设备，涉及计算机技术领域。该方法包括：获得待焊接工件对应的工件模型的第一模型点云；获得待焊接工件的全局点云；对第一模型点云及全局点云进行配准，得到全局配准结果；获得待焊接工件的第一局部点云，全局点云及第一局部点云通过点云采集设备采集得到；基于全局配准结果，将第一局部点云及第一模型点云统一至目标坐标系下，得到第二局部点云及第二模型点云；对第二局部点云及第二模型点云进行配准，得到局部配准结果；根据局部配准结果及第二模型点云中的焊缝位置信息，从第二局部点云中获得目标焊缝位置。如此，可获得准确的焊缝位置。
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