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公开(公告)号：CN113443043A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110805014.0
申请日：2021-07-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种可适应不平整路面的双足机器人足部结构，该结构由具有空间多自由度滚珠球形铰链体、足底薄板、姿态传感器、扭簧组成件和集成连接块等组成。整个足部结构模块化分解设计，通过扭簧连接各足底薄板，中间通过集成连接块整合，并引出气流通道。该足部结构遇到凹凸不平整地面时，可通过扭簧的扭转作用实现被动式自适应调整。当扭簧作用效果不明显时，需启用气压控制模块，调节气压舱内压缩气体的压力，在橡胶空气弹簧作用下完成对足底薄板的姿态控制，实现机器人足部对地面的主动式自适应调整。本发明利用扭簧特性，结合气压控制技术，实现了机器人足部对地面的主、被动式自适应，可提升机器人足部对环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN113443043B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110805014.0
申请日：2021-07-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种可适应不平整路面的双足机器人足部结构，该结构由具有空间多自由度滚珠球形铰链体、足底薄板、姿态传感器、扭簧组成件和集成连接块等组成。整个足部结构模块化分解设计，通过扭簧连接各足底薄板，中间通过集成连接块整合，并引出气流通道。该足部结构遇到凹凸不平整地面时，可通过扭簧的扭转作用实现被动式自适应调整。当扭簧作用效果不明显时，需启用气压控制模块，调节气压舱内压缩气体的压力，在橡胶空气弹簧作用下完成对足底薄板的姿态控制，实现机器人足部对地面的主动式自适应调整。本发明利用扭簧特性，结合气压控制技术，实现了机器人足部对地面的主、被动式自适应，可提升机器人足部对环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN112650234B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011491208.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人的路径规划方法，使用基于多源传感器RGBD的orbslam2建立3D稠密点云图，并使用Octomap进行压缩滤除地面信息。然后通过2D投影生成占据格地图，最后利用代价地图Costmap加障碍层，用改进的D*和DwA进行全局和局部路径规划导航实时避障。本方法采用全局与局部路径规划方法的融合，通过在D*算法的子节点实际代价值中加入角度评价，减少不必要的转弯过程，同时通过限制子节点的选取，使路线规划更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN109807917B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910197805.2
申请日：2019-03-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应抓取物体的耦合机械手，该机械手包括底座、驱动装置、支架、传动模块和手指模块，所述手指模块包括刚性元件、第一柔性元件、第二柔性元件、软体元件、位移传感器、压力传感器和微型摄像头，位移传感器嵌入软体元件中，压力传感器贴在第二柔性元件表面，微型摄像头贴在支架座中心用于实时调节机械手的位姿。本发明能实现对物体的柔性抓取，避免损坏物体表面；同时本发明完全由单个舵机进行驱动，相对于由多个舵机驱动的机械手而言，结构更加简单小巧，控制更加简便可靠，成本更低。
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公开(公告)号：CN110920768A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911323449.0
申请日：2019-12-20
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种双足机器人柔性足部结构，至少包括基座板和设于基座板下侧的支承结构，支承结构包括两个连杆和可伸缩的弹性组件，连杆与基座板铰接，连杆包括第一支臂和第二支臂，第一支臂与第二支臂固定连接，且第一支臂和第二支臂之间的夹角小于180°。弹性组件分别与两侧的第二支臂铰接。当基座板受力向下移动时，连杆受力转动，第二支臂受力转动，第二支臂在转动过程中带动弹性组件压缩或拉伸，弹性组件在拉伸或压缩的过程中为连杆的转动提供缓冲，模拟人脚足弓的扩张缓冲作用。本发明具有能够模拟人脚足弓的作用，更加符合人实际行走时的受力状态，同时使得机器人在模拟行走时具有更高的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109807917A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910197805.2
申请日：2019-03-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应抓取物体的耦合机械手，该机械手包括底座、驱动装置、支架、传动模块和手指模块，所述手指模块包括刚性元件、第一柔性元件、第二柔性元件、软体元件、位移传感器、压力传感器和微型摄像头，位移传感器嵌入软体元件中，压力传感器贴在第二柔性元件表面，微型摄像头贴在支架座中心用于实时调节机械手的位姿。本发明能实现对物体的柔性抓取，避免损坏物体表面；同时本发明完全由单个舵机进行驱动，相对于由多个舵机驱动的机械手而言，结构更加简单小巧，控制更加简便可靠，成本更低。
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公开(公告)号：CN112769758A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011522859.0
申请日：2020-12-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于区块链的可信物联网燃气表及本地和云端的可信方法，通过中央处理器单元处理、运算基于区块链的可信物联网燃气表内的数据；流量传感器与数据采集模块相连，将物理流量信号变换成电信号；区块链数据模块包括数据签名验签单元、数据加密解密单元、数据存储单元任意一种或多种的组合；安全芯片模块用于固件烧录，存储燃气表的初始标识、加密标识和私钥；通过通讯模块与区块链、服务器网络连接传输数据。本发明可以防止本地物联网燃气表数据被恶意篡改、删除和非法使用等及确保燃气公司无法对储存在其服务器上的燃气用量、需缴费用进行修改，解决本地云端双向可信问题。
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公开(公告)号：CN110696942A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910954234.2
申请日：2019-10-09
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种欠驱动仿人机械足，至少包括前脚掌和后脚掌，前脚掌与后脚掌铰接，在前脚掌两侧靠近铰接位置处固定设有脚掌连接件，脚掌连接件上对应铰接位置的部分设有弧形限位槽，且后脚掌对应弧形限位槽的位置设有与弧形槽适配的限位凸起，当前脚掌与后脚掌平齐时，限位凸起刚好受到弧形限位槽的限制。前脚掌与后脚掌之间还设有弹性件。本发明结构简单，且在限位凸起以及弧形限位槽的共同作用下，能够模拟人脚趾与后脚掌之间存在的旋转极限位置，使得欠驱动仿人机械足的模拟效果更佳。且本发明前脚掌与后脚掌之间的相对运动可由自身结构实现，不用额外安装动力源进行对该自由度的控制，实现欠驱动功能，使得本发明的使用更加简单。
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公开(公告)号：CN110696942B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910954234.2
申请日：2019-10-09
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种欠驱动仿人机械足，至少包括前脚掌和后脚掌，前脚掌与后脚掌铰接，在前脚掌两侧靠近铰接位置处固定设有脚掌连接件，脚掌连接件上对应铰接位置的部分设有弧形限位槽，且后脚掌对应弧形限位槽的位置设有与弧形槽适配的限位凸起，当前脚掌与后脚掌平齐时，限位凸起刚好受到弧形限位槽的限制。前脚掌与后脚掌之间还设有弹性件。本发明结构简单，且在限位凸起以及弧形限位槽的共同作用下，能够模拟人脚趾与后脚掌之间存在的旋转极限位置，使得欠驱动仿人机械足的模拟效果更佳。且本发明前脚掌与后脚掌之间的相对运动可由自身结构实现，不用额外安装动力源进行对该自由度的控制，实现欠驱动功能，使得本发明的使用更加简单。
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公开(公告)号：CN113467246B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110809458.1
申请日：2021-07-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种双足机器人偏摆力矩补偿方法，针对机器人游离腿的加、减速过程导致与地面的接触面产生偏摆力矩问题，本发明提出基于机器人上半身运动模式实现对偏摆力矩补偿的方法，结合机器人全身结构自由度布局，设计其腰关节或臂关节的运动产生补偿力矩，使偏摆力矩控制在最大摩擦力矩之内。通过对补偿力矩构建能量消耗函数，对腰关节和臂关节运动模式能量消耗进行评估，确定机器人偏摆力矩最佳补偿方案，对提高机器人步行稳定性及使用寿命具有重要意义。本发明充分考虑了能量损耗因素，基于上半身运动实现对步行过程偏摆力矩的有效补偿，可适用于具有全自由度的双足机器人的运动场景，进一步提高机器人的步行能力。
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