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公开(公告)号：CN113443043B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110805014.0
申请日：2021-07-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种可适应不平整路面的双足机器人足部结构，该结构由具有空间多自由度滚珠球形铰链体、足底薄板、姿态传感器、扭簧组成件和集成连接块等组成。整个足部结构模块化分解设计，通过扭簧连接各足底薄板，中间通过集成连接块整合，并引出气流通道。该足部结构遇到凹凸不平整地面时，可通过扭簧的扭转作用实现被动式自适应调整。当扭簧作用效果不明显时，需启用气压控制模块，调节气压舱内压缩气体的压力，在橡胶空气弹簧作用下完成对足底薄板的姿态控制，实现机器人足部对地面的主动式自适应调整。本发明利用扭簧特性，结合气压控制技术，实现了机器人足部对地面的主、被动式自适应，可提升机器人足部对环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN112650234B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011491208.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人的路径规划方法，使用基于多源传感器RGBD的orbslam2建立3D稠密点云图，并使用Octomap进行压缩滤除地面信息。然后通过2D投影生成占据格地图，最后利用代价地图Costmap加障碍层，用改进的D*和DwA进行全局和局部路径规划导航实时避障。本方法采用全局与局部路径规划方法的融合，通过在D*算法的子节点实际代价值中加入角度评价，减少不必要的转弯过程，同时通过限制子节点的选取，使路线规划更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN107598896B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201710959803.3
申请日：2017-10-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体公开了一种刚‑柔‑软耦合的仿人机器人脊柱结构。该脊柱结构包括若干由刚性材料制成的椎体，所述的椎体依次层叠形成柱体，相邻两个椎体之间设有弹性软体；所述弹性软体上与椎体接触的表面向内凹陷形成凹腔，所述椎体上与弹性软体接触的表面设有与凹腔对应的凸起；所述的弹性软体包括中间体和环形套设在中间体外侧的环体，所述环体的流动性高于中间体的流动性。该脊柱结构弹性软体和椎体之间通过凹腔和凸起进行限位，降低在柱体弯曲时，弹性软体被挤出的风险。
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公开(公告)号：CN110920768A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911323449.0
申请日：2019-12-20
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种双足机器人柔性足部结构，至少包括基座板和设于基座板下侧的支承结构，支承结构包括两个连杆和可伸缩的弹性组件，连杆与基座板铰接，连杆包括第一支臂和第二支臂，第一支臂与第二支臂固定连接，且第一支臂和第二支臂之间的夹角小于180°。弹性组件分别与两侧的第二支臂铰接。当基座板受力向下移动时，连杆受力转动，第二支臂受力转动，第二支臂在转动过程中带动弹性组件压缩或拉伸，弹性组件在拉伸或压缩的过程中为连杆的转动提供缓冲，模拟人脚足弓的扩张缓冲作用。本发明具有能够模拟人脚足弓的作用，更加符合人实际行走时的受力状态，同时使得机器人在模拟行走时具有更高的稳定性。
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公开(公告)号：CN113443043A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110805014.0
申请日：2021-07-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种可适应不平整路面的双足机器人足部结构，该结构由具有空间多自由度滚珠球形铰链体、足底薄板、姿态传感器、扭簧组成件和集成连接块等组成。整个足部结构模块化分解设计，通过扭簧连接各足底薄板，中间通过集成连接块整合，并引出气流通道。该足部结构遇到凹凸不平整地面时，可通过扭簧的扭转作用实现被动式自适应调整。当扭簧作用效果不明显时，需启用气压控制模块，调节气压舱内压缩气体的压力，在橡胶空气弹簧作用下完成对足底薄板的姿态控制，实现机器人足部对地面的主动式自适应调整。本发明利用扭簧特性，结合气压控制技术，实现了机器人足部对地面的主、被动式自适应，可提升机器人足部对环境的适应能力。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN105599816A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510683513.1
申请日：2015-10-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种3D欠驱动双足机器人跳跃运动的步态规划方法，该步态规划方法的仿生特点主要体现在两个方面：1)模仿人类的跳跃动作特点，即在跳跃过程中，机器人支撑腿膝关节快速伸张，并且机器人的髋关节同时动作以使机器人躯干与重力竖直方向夹角快速减小；2)满足人类跳跃运动时的关节约束限制，主要包括胯部角度约束、躯干角度约束、膝关节角度约束。因此，相比以往的跳跃运动步态规划方法，本发明不仅可以实现机器人的跳跃运动，还能够体现出仿人的步态特征。此外，本发明还提供了一套能够有效实现3D欠驱动双足机器人跳跃运动步态规划的程序设计方案。
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公开(公告)号：CN112769758A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011522859.0
申请日：2020-12-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于区块链的可信物联网燃气表及本地和云端的可信方法，通过中央处理器单元处理、运算基于区块链的可信物联网燃气表内的数据；流量传感器与数据采集模块相连，将物理流量信号变换成电信号；区块链数据模块包括数据签名验签单元、数据加密解密单元、数据存储单元任意一种或多种的组合；安全芯片模块用于固件烧录，存储燃气表的初始标识、加密标识和私钥；通过通讯模块与区块链、服务器网络连接传输数据。本发明可以防止本地物联网燃气表数据被恶意篡改、删除和非法使用等及确保燃气公司无法对储存在其服务器上的燃气用量、需缴费用进行修改，解决本地云端双向可信问题。
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公开(公告)号：CN105599816B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201510683513.1
申请日：2015-10-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种3D欠驱动双足机器人跳跃运动的步态规划方法，该步态规划方法的仿生特点主要体现在两个方面：1)模仿人类的跳跃动作特点，即在跳跃过程中，机器人支撑腿膝关节快速伸张，并且机器人的髋关节同时动作以使机器人躯干与重力竖直方向夹角快速减小；2)满足人类跳跃运动时的关节约束限制，主要包括胯部角度约束、躯干角度约束、膝关节角度约束。因此，相比以往的跳跃运动步态规划方法，本发明不仅可以实现机器人的跳跃运动，还能够体现出仿人的步态特征。此外，本发明还提供了一套能够有效实现3D欠驱动双足机器人跳跃运动步态规划的程序设计方案。
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公开(公告)号：CN107598896A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710959803.3
申请日：2017-10-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体公开了一种刚-柔-软耦合的仿人机器人脊柱结构。该脊柱结构包括若干由刚性材料制成的椎体，所述的椎体依次层叠形成柱体，相邻两个椎体之间设有弹性软体；所述弹性软体上与椎体接触的表面向内凹陷形成凹腔，所述椎体上与弹性软体接触的表面设有与凹腔对应的凸起；所述的弹性软体包括中间体和环形套设在中间体外侧的环体，所述环体的流动性高于中间体的流动性。该脊柱结构弹性软体和椎体之间通过凹腔和凸起进行限位，降低在柱体弯曲时，弹性软体被挤出的风险。
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