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公开(公告)号：CN113443043B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110805014.0
申请日：2021-07-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种可适应不平整路面的双足机器人足部结构，该结构由具有空间多自由度滚珠球形铰链体、足底薄板、姿态传感器、扭簧组成件和集成连接块等组成。整个足部结构模块化分解设计，通过扭簧连接各足底薄板，中间通过集成连接块整合，并引出气流通道。该足部结构遇到凹凸不平整地面时，可通过扭簧的扭转作用实现被动式自适应调整。当扭簧作用效果不明显时，需启用气压控制模块，调节气压舱内压缩气体的压力，在橡胶空气弹簧作用下完成对足底薄板的姿态控制，实现机器人足部对地面的主动式自适应调整。本发明利用扭簧特性，结合气压控制技术，实现了机器人足部对地面的主、被动式自适应，可提升机器人足部对环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN112175685B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201910589593.2
申请日：2019-07-02
Applicant: 中国石油天然气股份有限公司 , 浙江大学
IPC: C10L3/10
Abstract: 本发明公开了一种降低天然气处理设备内沉积汞挥发量的体系和方法，属于油气开采技术领域。该体系包括如下质量分数的组分：含磷酸基团的乙烯基聚合物1％～10％、水90％～99％。本发明通过含磷酸基团的乙烯基聚合物可有效降低天然气处理设备内壁附着的汞珠挥发，也可有效防止渗入天然气处理设备壁内的汞反渗出来，进而不会出现汞含量反复超标的情况，可见在上述双重作用下可以有效降低天然气处理设备内汞的挥发量。
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公开(公告)号：CN113462020B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202011230652.6
申请日：2020-11-06
Applicant: 江苏利思德新材料有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具有双峰热失重分解特征的基于亚磷酸铝的复合体及其制备和应用，该复合体结构式：((HPO3)3Al2)·((H2PO3)3Al)x，其中，x为0.01‑0.5，代表(H2PO3)3Al和(HPO3)3Al2的摩尔比；双峰热失重分解特征：第一峰值失重温度为460‑490℃，第二峰值失重温度为550‑580℃。制备方法包括：将亚磷酸铝和亚磷酸氢铝按结构式比例混合均匀，然后梯级升温加热，于1‑10小时把混合物料温度从常温升至不超过350℃，升温速度不超过5℃/min，得到具有双峰热失重分解特征的基于亚磷酸铝的复合体。该复合体可作为或用于制备阻燃剂或阻燃协效剂。
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公开(公告)号：CN112175685A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910589593.2
申请日：2019-07-02
Applicant: 中国石油天然气股份有限公司 , 浙江大学
IPC: C10L3/10
Abstract: 本发明公开了一种降低天然气处理设备内沉积汞挥发量的体系和方法，属于油气开采技术领域。该体系包括如下质量分数的组分：含磷酸基团的乙烯基聚合物1％～10％、水90％～99％。本发明通过含磷酸基团的乙烯基聚合物可有效降低天然气处理设备内壁附着的汞珠挥发，也可有效防止渗入天然气处理设备壁内的汞反渗出来，进而不会出现汞含量反复超标的情况，可见在上述双重作用下可以有效降低天然气处理设备内汞的挥发量。
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公开(公告)号：CN110657740B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910987609.5
申请日：2019-10-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B7/06
Abstract: 本发明公开了一种测量材料试样厚度的方法及装置。该装置主要包括测量主机、定位块、标准器、被测试件和数据采集‑分析‑处理单元；测量主机由基座、编码丝杆和双悬臂梁传感器组成，编码丝杆由测微丝杆和三态编码器组成，三态编码器由齿盘和四副悬臂梁传感器组成，双悬臂梁传感器由固定悬臂梁传感器和可动悬臂梁传感器组成；测量时，双悬臂梁传感器夹持被测试件，并与编码丝杆配合，向数据采集分析‑处理单元传输测量信号，后者给出被测试件的厚度值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109021541B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201810684867.1
申请日：2018-06-28
Applicant: 浙江大学
IPC: C08L75/04 , C08L85/02 , C08K5/5398
Abstract: 本发明公开了一种电线电缆用基于二烷基二硫代次磷酸盐复合阻燃体系的TPU弹性体组合物，原料组成包括：TPU基体材料65～90wt％；复合阻燃体系9～30wt％；助剂0.1～5wt％；所述复合阻燃体系包括二烷基二硫代次磷酸盐和成碳组分，二烷基二硫代次磷酸盐结构式如下式(I)所示，式中，R1、R2独立地选自直链烷基或支链烷基，M选自Mg、Ca、Al、Sb、Sn、Ge、Ti、Fe、Zr、Zn、Ce、Bi、Sr、Mn、Li、Na、K、H或NH4，m为1～4；以所述TPU弹性体组合物制备得到的线缆材料具有无熔滴、高阻燃、耐迁移、柔软耐磨、耐油等特点。
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公开(公告)号：CN108795039B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810684877.5
申请日：2018-06-28
Applicant: 浙江大学
IPC: C08L77/06 , C08L67/02 , C08L83/04 , C08K13/04 , C08K7/14 , C08K5/5398 , C08K3/38 , C08K5/5317
Abstract: 本发明公开了一种二烷基二硫代次磷酸盐与有机亚磷酸盐协同的无卤阻燃体系，原料组成包括：二烷基二硫代次磷酸盐50～95％、有机亚磷酸盐4～40％和含锌化合物1～10％；所述二烷基二硫代次磷酸盐，结构式如式(I)所示，式中，R1、R2独立地选自直链烷基或支链烷基，碳数为1～6；M选自Mg、Ca、Al、Sb、Sn、Ge、Ti、Fe、Zr、Zn、Ce、Bi、Sr、Mn、Li、Na、K、H或NH4，m为1～4。该无卤阻燃体系具有高阻燃、无迁移、不腐蚀设备等特点，很好地适应玻纤增强热塑性工程塑料体系，得到综合性能优异的无卤阻燃玻纤增强热塑性工程塑料。
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公开(公告)号：CN108997611B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201810902349.2
申请日：2018-08-09
Applicant: 江苏利思德新材料有限公司 , 浙江大学
IPC: C08K5/3492 , C08K5/5317 , C08K7/14 , C08K5/5313 , C08K13/04 , C08L77/06
Abstract: 本发明公开了一种利用烷基亚磷酸金属盐提高三聚氰胺衍生物类阻燃剂的高温热稳定方法，原料中加入烷基亚磷酸金属盐；以三聚氰胺衍生物类阻燃剂的总重量计，所述烷基亚磷酸金属盐的加入量为0.1～40％；所述烷基亚磷酸金属盐的结构式如下式(I)或下式(Ⅱ)所示，式中，R选自芳香基或碳数为1～6的直链脂肪烷基，Me选自锌、钙或镁。本发明公开的方法使得三聚氰胺衍生物具有高的热分解温度，避免阻燃剂出现分解、降解基体聚合物、迁移、腐蚀设备等缺点，同时还保持了阻燃剂的性能，以及与其他阻燃剂的阻燃协同性，拓宽了阻燃剂的应用领域。
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公开(公告)号：CN110744577A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911037133.5
申请日：2019-10-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种控制夹持变形的机械手，用于机器人。该装置由机架、编码丝杆、夹持器、驱动器和数控器组成。编码丝杆由测微丝杆和三态编码器组成，三态编码器包括齿盘和四副悬臂梁传感器。夹持器包括两个夹持臂。编码丝杆与夹持器组成力-变形-位移复合传感机构，安装在机架上，并与驱动器连接。装置工作时，数控器控制驱动器和编码丝杆转动，夹持器夹持物体，复合传感机构与数控器交互传输测控信号，实时测量夹持力和夹持点间距，控制物体的变形。
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公开(公告)号：CN108794808B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201810685386.2
申请日：2018-06-28
Applicant: 浙江大学
IPC: C08K5/5398 , C08K5/3492 , C08L77/06 , C08L67/02 , C08K7/14 , C08J5/04
Abstract: 本发明公开了一种二烷基单硫代次磷酸盐阻燃剂，结构式如下式(I)或下式(Ⅱ)所示，式中，R1、R2独立地选自直链烷基或支链烷基，所述直链烷基或支链烷基的碳数为1～6；M选自Mg、Ca、Al、Sb、Sn、Ge、Ti、Fe、Zr、Zn、Ce、Bi、Sr、Mn、Li、Na、K、H或NH4，m为1～4。本发明公开了一种新型的无卤阻燃剂，具有阻燃性能优异、耐高温、低水溶性的优点；还公开了以其作为阻燃剂或阻燃协效剂，与其他阻燃剂复配制备阻燃聚合物模塑料以及阻燃聚合物模塑制品。
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