公开(公告)号：CN112833791B

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202110145592.6

申请日：2021-02-02

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王越 ,  韩福长 ,  张群康 ,  熊蓉 ,  谭启蒙

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/24 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种自旋转线结构光扫描系统时空标定方法，包括将若干块标定板放置在自旋转线结构光扫描系统测量范围内，要求不同标定板之间不共面，使自旋转线结构光扫描系统旋转平台静止在不同的位置采集相机图像信息和记录对应的电机位置等步骤，本发明借助于多约束方法完成标定，不依赖于机械结构的安装精度，极大降低了设备的安装要求，本发明在一个标定过程中利用了多种类型的约束条件，从而能够避免由于单一的约束条件带来的标定误差，同时标定了结构光系统和旋转平台的相对位姿关系和时间偏移，对于一些低成本的不能进行硬件同步的硬件设施，适用范围广。

公开(公告)号：CN109917786A

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201910109167.4

申请日：2019-02-04

Applicant: 浙江大学

Inventor： 熊蓉 ,  王越 ,  唐立 ,  傅博 ,  陈磊 ,  谭启蒙

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种面向复杂环境作业的机器人感知系统及系统运行方法，包括至少一个以上激光雷达、至少一个以上双目视觉相机、至少一个以上机械臂手眼相机、至少一个以上惯性测量单元(IMU)，旨在完成后续规划的月球或火星基地建设及星表服务工作，本发明具备在凹凸不平的松散沙土地面、水泥地面、草地等地貌条件下的稳定行走与转向能力，具有自主导航、避障、越障及路径规划能力，具备针对特定观测目标开展精细化操作的能力，具备满载条件下的构型保持、行走转向及起蹲能力，具备抗外界冲击扰动能力，具备机器人姿态测量功能，具备无线通信功能。