公开(公告)号：CN118775676A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202411130759.1

申请日：2024-08-16

Applicant: 海安上海交通大学智能装备研究院 ,  上海交通大学

Inventor： 刘超 ,  沈敏 ,  孔辰玥 ,  宋时芳 ,  龚远强 ,  袁榕基

IPC: F16L55/28 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种可调节径向大小的管道机器人及使用方法，涉及管道机器人技术领域，包括弹簧伸缩模块、变径驱动模块、履带驱动模块和数据采集模块，所述弹簧伸缩模块用于在不平路段时，无需进行变径即可越过局部障碍。本发明通过数据采集模块和各传感器的设置，能够实时获取机器人自身数据和管道内部数据，包括温度、定位、图像、管道直径和异物距离，根据获取的数据，通过处理器模块发送指令到PLC控制器，控制执行机构进行工作，调控第一伺服电机通过联轴器带动螺纹丝杆旋转，进而调节丝杆螺母的位置，再通过固定滑块、驱动连杆、侧板和随动连杆的设置，能够进行自动化变径，提高机器人在不同直径管道内移动的稳定性。

公开(公告)号：CN118980016A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202411102506.3

申请日：2024-08-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘超 ,  孔辰玥 ,  沈敏 ,  宋时芳 ,  袁榕基

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种灵活的剪叉式管道内行走机器人，涉及管道机器人技术领域，包括剪叉固定块、箱体和控制单元，所述剪叉固定块的两侧对称安装有圆杆一，所述圆杆一的外侧活动安装有对称杆一，所述圆杆一的外侧对称活动安装有对称杆二，所述剪叉固定块的内侧活动安装有丝杆，所述丝杆的一端安装有固定块二，所述丝杆的外侧通过螺纹连接的方式安装有移动块。本发明电机二转动带动丝杆转动，丝杆转动带动移动块前后移动，移动块前后移动从而带动对称杆一和对称杆二做剪叉运动，进而实现调节从动轮一和驱动轮的上下距离，进而使从动轮一和驱动轮能够与不同直径的管道内壁接触，便于该机器人在不同直径的管道内部移动。

公开(公告)号：CN118998512A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411102505.9

申请日：2024-08-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘超 ,  宋时芳 ,  孔辰玥 ,  沈敏 ,  袁榕基

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  B24B5/40 ,  B24B55/06 ,  B24B55/00 ,  F16L101/30 ,  F16L101/12 ,  F16L101/10

Abstract: 本发明公开了一种具有避障功能的变径管道检测机器人，涉及检测机器人技术领域，包括履带驱动探测组件、控制元件储仓、砂轮打磨组件、边刷清扫组件和轮系张紧驱动组件，所述履带驱动探测组件与控制元件储仓之间通过电动推杆和万向节组合连接，所述履带驱动探测组件包括行走驱动电机、行走传动系统和单组履带驱动结构。本发明中履带驱动探测组件与控制元件储仓之间通过电动推杆和万向节组合连接，采用多节机器人串联结构，最大程度缩短每节机器人的长度以降低整体机器人过弯的难度，连接处采用电动推杆与万向节组合的方式可实现头部的主动转向及抬头等动作以达到越障避障的要求，满足管道检测机器人在超长或狭窄管道中的灵活移动需求。