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公开(公告)号：CN118721167B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411130764.2
申请日：2024-08-16
Applicant: 海安上海交通大学智能装备研究院 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化蛇形救援机器人及其控制系统包括，本发明涉及蛇形救援机器人技术领域，蛇形救援机器人由六个关节串联组成，所述每个关节有两个自由度，所述蛇形救援机器人有十二个自由度，所述关节组件由驱动部件、框架连接件、传动部件、传动支撑件、支撑连接轴类件和关节连接组件构成，所述关节组件协同工作使得关节实现两个独立的旋转自由度。本发明通过安装有通过高冗余度的设计，具备卓越的适应能力和较低的质心，解决了传统机器人由于其庞大的结构和重量，有限的机动灵活性，难以在这样的环境中有效运作的问题，适合于在崎岖路况或狭小空间中探测应用。
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公开(公告)号：CN118721167A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411130764.2
申请日：2024-08-16
Applicant: 海安上海交通大学智能装备研究院 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化蛇形救援机器人及其控制系统包括，本发明涉及蛇形救援机器人技术领域，蛇形救援机器人由六个关节串联组成，所述每个关节有两个自由度，所述蛇形救援机器人有十二个自由度，所述关节组件由驱动部件、框架连接件、传动部件、传动支撑件、支撑连接轴类件和关节连接组件构成，所述关节组件协同工作使得关节实现两个独立的旋转自由度。本发明通过安装有通过高冗余度的设计，具备卓越的适应能力和较低的质心，解决了传统机器人由于其庞大的结构和重量，有限的机动灵活性，难以在这样的环境中有效运作的问题，适合于在崎岖路况或狭小空间中探测应用。
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公开(公告)号：CN114106973A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111468306.6
申请日：2021-12-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及机器人上甑技术领域，具体涉及一种流速可控的机器人上甑料斗机构，包括由型材框架、钣金外框和传送带形成的顶部和前部开口的上甑料斗机构本体；上甑料斗机构本体的料斗内设有耙筒组件；耙筒组件包括横向设置的耙筒滚筒电机、套接在耙筒滚筒电机外侧的耙筒、以及安装在耙筒上的若干个耙片。本发明通过耙筒组件的耙筒里的滚筒电机带动耙筒以一定的速度转动，利用固定于耙筒上的耙片将料斗中的物料打散，蓬松；打散后的物料落于传送带上，以一定速度运动后经过出口板掉落，结合机器人的路径规划和速度优化，使得打散后的物料可以较大程度上复现人工上甑手法，以达到酒糟所需的“轻、松、薄、准、匀、平”的上甑要求，完成酒糟上甑的过程。
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