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公开(公告)号：CN108356828B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201810087781.0
申请日：2018-01-30
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明属于机械加工技术领域，尤其涉及一种工件坐标系修正方法，首先利用机器人的末端工具件去靠近工件上三个特征点获取各特征点的坐标，建立初步工件坐标系之后并用离线编程软件规划末端工具件的轨迹；再一次将末端工具件按照轨迹运动至各特征点的同时，分别利用三维扫描仪扫描获得末端工具件和工件的点云数据；在计算机的逆向软件中，根据点云数据建立末端工具件和工件的几何模型，最后就是在几何模型中分别测量得到末端工具件与各特征点的实际偏差，根据实际偏差去修正初步工件坐标系。本发明的工件坐标系修正方法，采用了三维扫描的方式能够精确地获取实际偏差，并根据实际偏差修正初步工件坐标系，能够解决手工示教方式误差大的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108356828A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810087781.0
申请日：2018-01-30
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明属于机械加工技术领域，尤其涉及一种工件坐标系修正方法，首先利用机器人的末端工具件去靠近工件上三个特征点获取各特征点的坐标，建立初步工件坐标系之后并用离线编程软件规划末端工具件的轨迹；再一次将末端工具件按照轨迹运动至各特征点的同时，分别利用三维扫描仪扫描获得末端工具件和工件的点云数据；在计算机的逆向软件中，根据点云数据建立末端工具件和工件的几何模型，最后就是在几何模型中分别测量得到末端工具件与各特征点的实际偏差，根据实际偏差去修正初步工件坐标系。本发明的工件坐标系修正方法，采用了三维扫描的方式能够精确地获取实际偏差，并根据实际偏差修正初步工件坐标系，能够解决手工示教方式误差大的问题。
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公开(公告)号：CN108362240B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201810087856.5
申请日：2018-01-30
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明属于机械加工技术领域，尤其涉及一种获取工件坐标系方法，首先利用机器人的末端工具件分别靠近工件上的各特征点，并获取各特征点的坐标值，同时并用三维扫描仪扫描工件和末端工具件以获得包含有末端工具件和工件的点云数据，再将获取的点云数据导入计算机的逆向软件中处理得到末端工具件靠近各特征点时，末端工具件与对应的特征点之间的偏差，再根据偏差去调整对应的坐标值，得到准确的坐标值后，根据准确的坐标值去建立工件坐标系，那么这就得到更为准确的工件坐标系。本发明的获取工件坐标系方法采用三维扫描技术能够快速、准确地确定末端工具件与工件特征点之间的偏差，从而保证了工件坐标系的准确性。
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公开(公告)号：CN108362240A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810087856.5
申请日：2018-01-30
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明属于机械加工技术领域，尤其涉及一种获取工件坐标系方法，首先利用机器人的末端工具件分别靠近工件上的各特征点，并获取各特征点的坐标值，同时并用三维扫描仪扫描工件和末端工具件以获得包含有末端工具件和工件的点云数据，再将获取的点云数据导入计算机的逆向软件中处理得到末端工具件靠近各特征点时，末端工具件与对应的特征点之间的偏差，再根据偏差去调整对应的坐标值，得到准确的坐标值后，根据准确的坐标值去建立工件坐标系，那么这就得到更为准确的工件坐标系。本发明的获取工件坐标系方法采用三维扫描技术能够快速、准确地确定末端工具件与工件特征点之间的偏差，从而保证了工件坐标系的准确性。
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公开(公告)号：CN207946851U
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201820172565.1
申请日：2018-01-30
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
IPC: G06T7/70
Abstract: 本实用新型属于机器人加工技术领域，尤其涉及一种修正工件坐标系装置，包括机器人和位于所述机器人侧部的三维扫描仪，所述机器人的末端设有用于检测工件上特征点的末端工具件，所述末端工具件靠近所述工件设置，所述三维扫描仪包括摄像头，且所述摄像头正对所述工件和所述末端工具件设置并用于获取位所述工件的点云数据和所述末端工具件的点云数据。本实用新型的修正工件坐标系装置，先通过采用传统的手工示教的方式利用末端工具件取得工件上特征点的坐标值，根据坐标值确定工件坐标系，然后利用三维扫描仪获取末端工具件和工件的点云数据，从而的到末端工具件与工件之间的实际偏差，在根据实际偏差去修正工件坐标系。
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公开(公告)号：CN207709958U
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201721885816.2
申请日：2017-12-28
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
IPC: B23B51/08
Abstract: 本实用新型属于刀具技术领域，尤其涉及一种钻铣锪一体刀具，包括刀柄部和与所述刀柄部同轴连接的切削部，所述切削部包括沿长度方向布置的钻削段和与所述钻削段连接的铣孔段，所述铣孔段与所述刀柄部同轴连接，所述钻削段的末端设有多个钻削刀刃，所述铣孔段沿所述铣孔段的外圆周壁上设置有多个铣孔刀片，所述铣孔段与所述刀柄部的连接处设置有多个锪孔刀片。本实用新型的钻铣锪一体刀具，结合钻削刀刃、铣孔刀片和锪孔刀片的共同作用在零件上加工出一个完整的铆钉孔，并且整个加工铆钉孔的过程中不需要进行换刀操作，因此不存在刀具多次定位的操作，大大提高了工作效率和加工孔精度。
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