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公开(公告)号：CN115357020A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211014783.X
申请日：2022-08-23
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请适用于智能设备技术领域，提供了避障方法、装置及智能设备，包括：若判断出存在障碍物，则计算各个关节所受到的斥力；计算各个关节所受到的斥力在所述智能设备的末端合成的力，得到末端合成斥力；根据所述末端当前的位置、当前的速度以及所述末端合成斥力，确定所述末端在下一时刻的位置；根据所述末端的预设姿态以及所述末端在下一时刻的位置确定各个关节在下一时刻对应的关节角度，其中，所述末端的预设姿态根据所述智能设备当前执行的任务确定；根据各个所述关节角度驱动对应的关节到达所述关节角度。通过上述方法，能够提高智能设备执行的任务的成功率。
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公开(公告)号：CN115229772A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211014994.3
申请日：2022-08-23
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人及其控制方法、装置、设备、存储介质、机械臂。通过接收导体接近信息之后，建立所述电子皮肤的虚拟斥力场，再生成所述机器人的控制信号。通过设置在机器人上的电子皮肤的感测信号，转化并生成虚拟斥力场，并且通过该虚拟斥力场规划机器人的避让方案，以此实现了在可靠的避让的同时，还兼顾机器人原有的运行目的，使得机器人的避让方案兼顾避让和运行目的的实现，体现了避让方案的智能化。
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公开(公告)号：CN113524157A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110738756.6
申请日：2021-06-30
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本申请提出一种配置临摹功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质。其中，机器人系统包括：机器人和书写轨迹采集装置；书写轨迹采集装置包括图像采集部和书写示教笔；机器人包括至少四个关节、书写装置、以及驱动控制部，驱动控制部配置有书法临摹功能；书法临摹功能包括：获取书写示教笔的书写示教轨迹；将书写示教轨迹转换为书写复现轨迹；根据书写复现轨迹生成机器人运动控制指令并驱动机器人运动，从而带动书写装置运动复现书写示教轨迹。本申请的机器人系统能够适应各种应用场景，尤其是像书法、绘画、死角位置的焊接等等场景具有显著的优势，降低了机器人临摹功能的局限性。
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公开(公告)号：CN109732599B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811636935.3
申请日：2018-12-29
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人碰撞检测方法、装置、存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人关节的第一电机力矩、第一角位移、第一角速度和第一角加速度；利用预设更新方式更新机器人的动力学参数，并根据更新后的动力学参数和第一角位移、第一角速度、第一角加速度计算关节的理论力矩；根据第一电机力矩和理论力矩，得到关节的第一外力矩；将第一电机力矩、第一角位移、第一角速度和第一角加速度输入至预设观测器模型中，得到关节的第二外力矩；判断第一外力矩是否大于第一预设阈值，并判断第二外力矩是否大于第二预设阈值；若第一外力矩大于第一预设阈值，且第二外力矩大于第二预设阈值，则确定机器人发生碰撞。
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公开(公告)号：CN109732599A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811636935.3
申请日：2018-12-29
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人碰撞检测方法、装置、存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人关节的第一电机力矩、第一角位移、第一角速度和第一角加速度；利用预设更新方式更新机器人的动力学参数，并根据更新后的动力学参数和第一角位移、第一角速度、第一角加速度计算关节的理论力矩；根据第一电机力矩和理论力矩，得到关节的第一外力矩；将第一电机力矩、第一角位移、第一角速度和第一角加速度输入至预设观测器模型中，得到关节的第二外力矩；判断第一外力矩是否大于第一预设阈值，并判断第二外力矩是否大于第二预设阈值；若第一外力矩大于第一预设阈值，且第二外力矩大于第二预设阈值，则确定机器人发生碰撞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109656139A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811605226.9
申请日：2018-12-26
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人驱控一体系统的技术领域，公开了机器人驱控一体系统的自适应建模方法，包括以下步骤：1)、根据机器人的设计模型，获得机器人的各个关节的运动学模型以及动力学参数；2)、通过牛顿欧拉法，根据逆动力学模型、以及当前规划的位置、速度以及加速度，计算出下发的力矩；3)、通过降维方法将机器人驱控一体系统降维至N阶系统，得到其状态方程；4)、设置可调自适应律，通过深度学习算法进行优化，选取指数加减速曲线作为激励轨迹；将机器人的关节的动力学参数考虑在内，与机器人的动态性能结合，将机器人的驱动和控制系统一体化建模，并达到模型的精准匹配，证明机器人驱控一体系统的自适应建模方法有效。
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公开(公告)号：CN109648560A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811627820.8
申请日：2018-12-28
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664
Abstract: 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种工业机器人的空间轨迹过渡方法、系统及机器人，包括：根据直线运动轨迹、圆弧曲线运动轨迹、过渡归一化参数构建过渡区域曲线；根据弓高误差和最大加速度计算过渡区域曲线的边界速度；根据边界速度对过渡区域曲线进行优化，并基于过渡区域曲线获取过渡区域每个插补周期的位置信息，控制机器人根据位置信息进行运动。通过构建过渡区域曲线，并对边界速度进行限制，实现过渡轨迹在低速及高速的情况下保持一致；由于过渡区域的轨迹速度是根据弓高误差和最大加速度来确定的，能够保证过渡的速度在允许的范围内，并且实现过渡轨迹与原轨迹在衔接处曲率连续变化，实现平滑过渡。
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公开(公告)号：CN114067658B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111443351.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请属于咖啡自动制作技术领域，提供了一种咖啡拉花示教系统，包括上位机、示教杯及与上位机电连接的动作捕捉设备；设置两个示教杯，包括示教咖啡杯和示教拉花缸，在示教杯的杯身上设置至少三个标识物，底部设置刚体标记点，标识物能够被动作捕捉设备所感应，让动作捕捉设备在示教杯绕刚体标记点旋转时获取各标识物的点位数据，由上位机根据点位数据确定示教杯的位置信息和姿态信息以完成示教杯标定，由动作捕捉设备在拉花时捕捉示教咖啡杯和示教拉花缸上各个标识物的动作，上位机根据捕捉的标识物动作生成示教杯的轨迹。通过本申请的咖啡拉花示教系统可准确记录咖啡师的双手拉花轨迹，有利于实现咖啡拉花的自动化。
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公开(公告)号：CN112171655B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN201910594866.2
申请日：2019-07-03
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及外力矩测量技术领域，尤其涉及一种外力矩的测量方法、装置、控制器及机械臂。本实施例提供的外力矩的测量方法、装置及控制器，通过获取光电编码器记录的第一转角以及磁编码器记录的第二转角；将所述第一转角与第二转角输入预先建立的测量模型；基于所述测量模型，确定所述机械臂关节的外力矩。通过测量模型测量所述机械臂关节的外力矩，使得测量数据较准确，能够在没有使用力矩传感器的情况下保证所述外力矩的测量精度，同时使得测量成本较低。
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公开(公告)号：CN114260877A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111567730.6
申请日：2021-07-06
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种机械臂关节的拖动示教限速方法，包括：获取关节的实际拖动速度；当实际拖动速度超过预设的安全拖动速度时；通过动力学模型计算关节电机的调整力矩，调整力矩的方向与关节的当前运动方向相反；将调整力矩转换为关节电机的运动控制指令，并发送给关节电机。本发明所提出的机械臂关节的拖动示教限速方法，在对机械臂进行拖动示教时，若关节的实际拖动速度超过安全拖动速度，则关节电机将产生与拖动方向相反的阻力，以降低机械臂关节的拖动速度，防止机械臂关节的拖动速度过快，避免出现因速度过快而导致的安全风险问题。此外，本发明还公开一种机械臂关节的拖动示教限速装置、电子设备及介质。
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