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公开(公告)号：CN113799111B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202111067108.9
申请日：2020-11-11
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种桌面机械臂驱动结构，包括底座、转台和执行电机；底座中设有转台驱动电机以及转动驱动轴，转台驱动电机与转台驱动轴传动连接，转台驱动轴与转台传动连接，转台上设有大臂驱动电机和小臂驱动电机，转台驱动电机、臂驱动电机和小臂驱动电机均为包括绝对值编码器的伺服电机，所述执行电机设置于末端。本发明桌面机械臂驱动结构通过将控制转台、大臂和小臂的驱动电机分别采用伺服电机，并对应配置绝对值编码器，可提高控制精度和驱动动力，并且所采用的绝对值编码器，无需记忆以重新找零或参考位，抗干扰性强且数据可靠性高，使桌面机械臂适应于工业级应用。此外，本发明还公开一种桌面机械臂和机器人。
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公开(公告)号：CN113618699B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202111185803.5
申请日：2021-10-12
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种遥操作机械手及其传动结构、遥操作设备，该遥操作机械手的传动结构包括：底座、转台；底座包括固定座和转台传动机构，转台传动机构包括转台电机，转台电机水平设置于固定座上；转台包括转动盘、大臂传动机构和小臂传动机构，大臂传动机构包括大臂电机，小臂传动机构包括小臂电机，大臂电机和小臂电机设置于转动盘的下方。本发明中，转台电机水平设置在固定座上，占用了较小的底座内部空间，基于此，大臂电机和小臂电机能够设置在转动盘的下方，即利用底座内余出的空间，如此布置方式使得三个电机的位置都得以降低，因而降低了整个机械手的重心，提高了机械手的运动稳定性。
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公开(公告)号：CN113618703B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111185860.3
申请日：2021-10-12
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种遥操作机械手及遥操作设备，该遥操作机械手包括：至少三个关节，每个关节至少具有一个旋转自由度；若干电机，每个关节均连接有一电机；若干减速组件，每个关节和与其连接的电机之间均设有一减速组件；以及，转动参数检测单元，设置于每个电机和/或每个关节。本发明的遥操作机械手，与常见的四轴、六轴等类型的机械手，结构差异较小，因此与从机械手的坐标转换简单，使从机械手能够更好地模拟主机械手的实际位姿，适用性更强。
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公开(公告)号：CN111146986B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201911405465.4
申请日：2019-12-30
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
IPC: H02P8/00
Abstract: 本发明提供一种磁编码器的位置定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该方法应用于包括步进电机的磁编码器位置定位系统，包括：在步进电机初始上电的情况下，获取磁编码器的第一位置数据；从预先建立的查找表中确定与第一位置数据匹配的目标位置数据；其中，查找表为磁编码器指示的位置数据与步进电机基于磁编码器零点的位置角度的对应表；将查找表中与目标位置数据对应的位置角度确定为磁编码器定位的位置。本发明实施例能够提高磁编码器的位置定位精度。
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公开(公告)号：CN114688230A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210237114.2
申请日：2021-09-30
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/029 , F16H57/021 , F16H57/023 , B25J17/00 , B25J9/10 , B25J9/12
Abstract: 本发明涉及机器人领域，提供一种机器人、机械臂、关节及其谐波减速器装置，其包括杯状的柔轮、与柔轮相啮合的刚轮及波发生器，波发生器包括供动力输入的套筒及设置于套筒上的波发生器主体，还包括端盖，还包括对套筒进行止挡的第一止挡结构和第二止挡结构，第一止挡结构采用非轴承结构并套设于套筒上。套筒与端盖之间形成有缝隙，第一止挡结构密封缝隙,第一止挡结构的轴向尺寸小于第一止挡结构的内径和外径之差。本发明中突破常规地舍弃轴承的使用，而换成了轴向尺寸小于内径和外径之差的第一止挡结构，在刚轮径向尺寸不变的情况下，直接通过改变谐波减速器装置的轴向尺寸，达到谐波减速器装置更加小型化的需求，迎合了市场需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114260878A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111568383.9
申请日：2021-07-06
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种机械臂关节的拖动示教限速方法，包括：获取关节的实际拖动速度；当实际拖动速度超过预设的安全拖动速度时；通过动力学模型计算关节电机的调整力矩，调整力矩的方向与关节的当前运动方向相反；将调整力矩转换为关节电机的运动控制指令，并发送给关节电机。本发明所提出的机械臂关节的拖动示教限速方法，在对机械臂进行拖动示教时，若关节的实际拖动速度超过安全拖动速度，则关节电机将产生与拖动方向相反的阻力，以降低机械臂关节的拖动速度，防止机械臂关节的拖动速度过快，避免出现因速度过快而导致的安全风险问题。此外，本发明还公开一种机械臂关节的拖动示教限速装置、电子设备及介质。
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公开(公告)号：CN114029940A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110582502.X
申请日：2021-05-27
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种机械臂的运动路径规划方法，该机械臂的运动路径规划方法包括：接受运动路径的起始点位和目标点位的输入；接受末端位姿约束值的输入；获取所述机械臂的末端在关节空间中的限定运动区域，并在所述限定运动区域中随机采样所述运动路径的运动点位，使所述运动点位满足所述末端位姿约束值；在采样的所述运动点位与所述目标点位重合时，根据所述起始点位、采样的运动点位和目标点位输出运动路径。本发明机械臂的运动路径规划方法所规划生成的运动路径上的各路径点位可满足给定的末端位姿要求，实现特定的作业需求，拓展了应用场景。
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公开(公告)号：CN111113419B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN201911380771.7
申请日：2019-12-27
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明适用于机器人技术领域，提供了SCARA机器人机械参数的标定方法、装置及SCARA机器人。本发明通过获取多个第一测量数据和第二测量数据，采用了多点法分别计算第一组关节和第二组关节运动时各个关节所对应的角度及第一零点偏差角度和第二零点，从而使得臂长和零点的标定精度得以提升，而臂长和零点的标定精度又影响着SCARA机器人的绝对定位精度，因此SCARA机器人的绝对定位精度也随之得到提升。
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公开(公告)号：CN108212807B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN201711483114.6
申请日：2017-12-29
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明适用于机械臂技术领域，提供了一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂，提供沿传送带设置的N个机械臂，各机械臂包括执行端和安装在执行端的抓取装置，抓取装置包括同时作用于目标物品侧壁上的至少两个夹爪，方法包括：第X机械臂控制抓取装置抓取到目标物品时，通过夹爪向目标物品施加逐渐增大的压力直至第X压力，并获取第X坐标变化值；比较第X坐标变化值和第X阈值关系，判断是否拿取；X为小于等于N的任意自然数。通过施加逐渐增大的压力至指定值获取过程中夹爪的坐标变化，即可判断是拿取否符合要求，本发明操作简单，减少了人工干预，实现成本低，具有较高的易用性和实用性。
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公开(公告)号：CN113733089A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111053135.0
申请日：2021-05-27
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种机械臂控制方法、装置、设备、系统、存储介质及机械臂，机械臂控制方法包括：获取障碍物的接近程度，接近程度通过电子皮肤模块的监测数据计算得到；将接近程度转化为斥力；获取能够避让障碍物的导纳输出位置，导纳输出位置通过导纳控制模型对斥力进行计算得到；将导纳输出位置发给各关节控制器。本发明所提出的机械臂控制方法，其通过电子皮肤模块对机械臂周围的障碍物进行感知，在感知到障碍物时，将机械臂与障碍物的接近程度转化为对应的斥力，并将此斥力输入至导纳控制模型，以通过导纳控制模型输出能够避让障碍物的导纳输出位置，从而避免机械臂与障碍物发生碰撞，提高机械臂的安全性。
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