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公开(公告)号：CN110978061B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN201911380400.9
申请日：2019-12-27
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 一种关节散热装置和协作机器人，关节散热装置分隔件和散热风扇，分隔件安装在协作机器人的第一关节和第一手臂之间的通道内，分隔件将通道分隔成出风道和进风道，第一关节和第一手臂之间形成循环风道，散热风扇用于将第一关节内的空气吹到第一手臂内。由于在第一关节和第一手臂之间的通道内安装有分隔件，将通道分隔成出风道和进风道，并且在出风道的一端或内部安装有散热风扇，第一关节和第一手臂之间形成一个循环的风道，循环的风道能够将第一关节内的热量转移到第一手臂内，第一手臂的臂面成为了散热面，扩大了散热面积，具有更好的散热效果，使得本协作机器人无需降低负载和速度，也能避免第一关节内因温度过高对驱动机构的影响。
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公开(公告)号：CN114260878B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202111568383.9
申请日：2021-07-06
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种机械臂关节的拖动示教限速方法，包括：获取关节的实际拖动速度；当实际拖动速度超过预设的安全拖动速度时；通过动力学模型计算关节电机的调整力矩，调整力矩的方向与关节的当前运动方向相反；将调整力矩转换为关节电机的运动控制指令，并发送给关节电机。本发明所提出的机械臂关节的拖动示教限速方法，在对机械臂进行拖动示教时，若关节的实际拖动速度超过安全拖动速度，则关节电机将产生与拖动方向相反的阻力，以降低机械臂关节的拖动速度，防止机械臂关节的拖动速度过快，避免出现因速度过快而导致的安全风险问题。此外，本发明还公开一种机械臂关节的拖动示教限速装置、电子设备及介质。
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公开(公告)号：CN111070237B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201911379689.2
申请日：2019-12-27
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种一体化关节以及一体化关节多传感器控制系统和方法，其中系统包括中央控制单元以及分别与之电连接的霍尔传感器、增量编码器和绝对值编码器，增量编码器和绝对值编码器分别用于采集电机和减速机的位置信息。中央控制单元采用电机的位置信息对减速机的位置信息以及电角度信息进行校正，得到校正后的位置信息和电角度信息，设置在电机输出轴端的增量编码器具有更高的分辨率，采用增量编码器测量的数据对减速机端的绝对值编码器测量的数据进行校准，得到高精度的位置信息，依据校正后的高精度位置信息生成控制信号发送给驱动器，驱动器根据该控制信号控制电机运行，实现一体化关节平稳、精确的控制。
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公开(公告)号：CN114700937B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202210039416.9
申请日：2022-01-13
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种机械臂及其运动路径规划方法、机械臂驱动控制系统、计算机可读存储介质及机器人，该机械臂运动路径规划方法包括以下步骤：设置起始点及目标点；分别以起始点及目标点作为根节点建立随机树进行双向搜索，以获得连接起始点与目标点的初始路径；对初始路径进行路径优化处理，以得到连接起始点与目标点的最短路径。本发明解决了现有的机械臂的路径规划方法存在大量无效搜索及不能优化路径长度的问题。
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公开(公告)号：CN112454417B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202011257418.2
申请日：2020-11-11
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种桌面机械臂关节组件，包括大臂、小臂和设于大臂与小臂之间的连接件，大臂包括相对设置的大臂主杆和大臂副杆，小臂包括相对设置的小臂主杆和小臂副杆，大臂主杆的第一端设有两左右相对间隔布置的第一铰接部，连接件为左右并列设置的两个且均位于两第一铰接部之间，小臂主杆的第一端设有第二铰接部，第二铰接部位于两连接件之间，两第一铰接部、两连接件以及第二铰接部通过第一铰接轴连接，大臂副杆的第一端和小臂副杆的第一端分别与两连接件的相对两侧相铰接。本发明桌面机械臂关节组件，加强了连接强度，提高了配合稳定性和驱动效果，并且加强了支撑强度，提高了安全性。此外，本发明还公开一种桌面机械臂和机(56)对比文件何成平.大臂的设计《.工业机器人的三维造型与设计一体化教程》.西安电子科技大学出版社,2020,第69-71页.吴春龙；李统宇.喷涂机器人在造型生产线上的应用.现代铸铁.2017,(第03期),全文.Yuanwei Chua, Keng peng等.RobustOptimal Inverse Kinematics with Self-Collision Avoidance for a Humanoid Robot.《2013 IEEE RO-MAN》.2013,全文.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109670416B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201811466678.3
申请日：2018-12-03
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及学习系统的技术领域，公开了基于前置姿态判断的学习方法、学习系统和存储介质，其中基于前置姿态判断的学习方法包括以下步骤：获取所述目标的前置姿态；根据所述前置姿态选择模式：学习模式和模仿模式；执行所述学习模式，采集所述目标动作的信息，通过离线编程生成模仿所述目标动作的控制指令集；执行所述模仿模式，按照所述控制指令集驱动进行模仿动作。于前置姿态判断的学习方法提供了一种简单明了的人机沟通途径，操作者无需学习控制学习系统的编程知识，能够简单的通过示教动作对学习系统进行教学，教会学习系统动作，大大降低学习系统操作的学习门槛，能够方便的将学习系统应用在日常生活中。
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公开(公告)号：CN107953338B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201711487185.3
申请日：2017-12-29
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明适用于机械臂技术领域，提供了一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂，提供沿传送带设置的N个机械臂，各机械臂包括执行端和安装在执行端的抓取装置，抓取装置包括同时作用于目标物品侧壁上的至少两个夹爪，方法包括：第X机械臂控制抓取装置抓取到目标物品时，通过夹爪向目标物品施加逐渐增大压力并实时记录夹爪的坐标变化值，当坐标变化值达到预设值后，记录此时压力为第X压力；比较第X压力和第X阈值关系，判断是否拿取；X为小于等于N的任意自然数。通过施加逐渐增大的压力至指定值获取过程中夹爪的坐标变化，即可判断是拿取否符合要求，本发明操作简单，减少了人工干预，实现成本低，具有较高的易用性和实用性。
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公开(公告)号：CN115476338A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210806387.4
申请日：2022-07-08
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种姿态调整方法及装置、机器人机构、电子设备及计算机存储介质。该姿态调整方法用于调整机器人机构的末端工具的作业姿态，该姿态调整方法包括：当机器人机构在示教点位完成示教后，获取末端工具的初始姿态；确定末端工具发生偏移后，基于初始姿态，调整末端工具的当前姿态至目标姿态。通过这种方式，能够提高机器人末端工具的示教效率。
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公开(公告)号：CN115446808A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210963151.1
申请日：2022-08-11
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及轻量级工业桌面机械臂及其转台结构和驱动组件、机器人。转台结构包括大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速器、小臂减速器、大臂同步带轮组件和小臂同步带轮组件；小臂驱动电机和小臂同步带轮组件传动连接，小臂同步带轮组件和小臂减速器传动连接，小臂减速器用于驱动桌面机械臂的小臂组件；大臂驱动电机与大臂减速器传动连接，大臂减速器和大臂同步带轮组件传动连接，大臂同步带轮组件用于驱动桌面机械臂的大臂组件；大臂同步带轮组件和小臂同步带轮组件的减速比大于1。本发明可在小巧的形态下，扩大负载及保持了较高的控制精度；且可调节减速比范围较大，以及能大幅提升减速比，可以使得系统惯量比减小。
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公开(公告)号：CN115446805A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210963132.9
申请日：2022-08-11
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 涉及轻量级工业桌面机械臂技术领域，本申请提供了一种转台结构、驱动组件、轻量级工业桌面机械臂及机器人，其中转台结构包括大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速器以及小臂减速器，轻量级工业桌面机械臂的转台结构采用驱动电机、减速器、同步带组合的动力方案，集成度高，减小动力部分的整体重量，大臂减速器与大臂驱动轴同轴，小臂减速器与小臂驱动电机同轴，解决现有轻量级工业桌面机械臂动态性能差、精度低的问题，能让桌面机械臂获得更优的刚性、减速比及传动精度性能。
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