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公开(公告)号：CN114311015B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210143288.2
申请日：2022-02-16
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种关节模组的密封结构、关节模组、机械臂和机器人，关节模组的密封结构包括：外壳、输出件和密封组件，输出件位于外壳的端部外侧，输出件朝向外壳的端面边缘为第一密封面，密封组件的一端设置于外壳内且与外壳产生推动密封组件靠近输出件的驱动力，密封组件的另一端设置于外壳的端部外侧且设置有第二密封面，第二密封面与第一密封面相互抵接且之间设置有油膜，其中，第一密封面的表面粗糙度小于或等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1，和/或第二密封面的表面粗糙度小于或等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1。由此，可以使第二密封面的表面粗糙度处于合理的范围内，样可以保证关节模组的密封结构的可靠性。
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公开(公告)号：CN112454417B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202011257418.2
申请日：2020-11-11
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种桌面机械臂关节组件，包括大臂、小臂和设于大臂与小臂之间的连接件，大臂包括相对设置的大臂主杆和大臂副杆，小臂包括相对设置的小臂主杆和小臂副杆，大臂主杆的第一端设有两左右相对间隔布置的第一铰接部，连接件为左右并列设置的两个且均位于两第一铰接部之间，小臂主杆的第一端设有第二铰接部，第二铰接部位于两连接件之间，两第一铰接部、两连接件以及第二铰接部通过第一铰接轴连接，大臂副杆的第一端和小臂副杆的第一端分别与两连接件的相对两侧相铰接。本发明桌面机械臂关节组件，加强了连接强度，提高了配合稳定性和驱动效果，并且加强了支撑强度，提高了安全性。此外，本发明还公开一种桌面机械臂和机(56)对比文件何成平.大臂的设计《.工业机器人的三维造型与设计一体化教程》.西安电子科技大学出版社,2020,第69-71页.吴春龙；李统宇.喷涂机器人在造型生产线上的应用.现代铸铁.2017,(第03期),全文.Yuanwei Chua, Keng peng等.RobustOptimal Inverse Kinematics with Self-Collision Avoidance for a Humanoid Robot.《2013 IEEE RO-MAN》.2013,全文.
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公开(公告)号：CN115674259A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211263525.5
申请日：2022-10-08
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本申请主要是涉及机械臂及其关节模组，关节模组的驱动组件包括输出轴、下轴承座和下轴承，输出轴在其中间固定段与下固定段之间形成一外阶梯面，下轴承嵌套在下固定段上，下轴承座的下筒状部嵌套在下轴承上，下轴承的内圈和外圈分别支撑在外阶梯面和下轴承座的下凸缘部上，外阶梯面和下凸缘部位于下轴承的两侧，以在驱动组件组装的过程中，可以先沿组装方向将下轴承嵌套在下固定段上，再沿前述组装方向将下轴承座嵌套在下轴承上或者沿前述组装方向的反方向将下轴承及输出轴作为一个整体嵌设在下筒状部内，这样下轴承都会压持在下固定段上，而不是如相关技术那般压持在卡环上，使得卡环在组装过程中无需承受压力，有利于保证卡环的可靠性。
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公开(公告)号：CN113618700B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202111185805.4
申请日：2021-10-12
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种遥操作机械手及其手柄传动结构、遥操作设备，手柄传动结构包括，安装架、第一传动机构、第二传动机构和第三传动结构，安装架包括两相对设置的侧臂和连接两侧臂底端的底端连接臂；第一传动机构包括第一电机，该第一电机与底端连接臂连接；第二传动机构包括第二电机及与第二电机相连接的传动轴，第二电机安装于安装架的一侧臂，传动轴的第一端穿设于安装架的一侧臂，第二端穿设于安装架的另一侧臂；第三传动机构包括第三电机，该第三电机交叉设置在传动轴上。本发明技术方案的手柄传动结构的结构更加简单、结构更加紧凑。
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公开(公告)号：CN113847404A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111164470.8
申请日：2021-09-30
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/035 , F16H57/029 , B25J9/10
Abstract: 本发明涉及机器人领域，提供一种机器人、机械臂、关节及其谐波减速器装置，其包括杯状的柔轮、与柔轮相啮合的刚轮及波发生器，波发生器包括供动力输入的套筒及设置于套筒上且在套筒的转动下使柔轮发生径向变形以改变柔轮与刚轮啮合位置的波发生器主体，还包括相对设置的端盖和输出轴承，还包括对套筒进行止挡的第一、第二止挡结构，波发生器的动力输出端与第二止挡结构在套筒的轴线上的投影至少部分重叠。本发明中突破常规地使波发生器的动力输出端与第二止挡结构在套筒的轴线上的投影至少部分重叠，在刚轮径向尺寸不变的情况下，直接通过改变谐波减速器装置的轴向尺寸，达到谐波减速器装置更加小型化的需求，迎合了市场需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113618702A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111185849.7
申请日：2021-10-12
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种遥操作机械手及其摇臂结构、遥操作设备，该摇臂结构包括：大臂关节，包括大臂关节转轴；小臂第一转轴，穿设于大臂关节转轴内，小臂第一转轴与大臂关节转轴同轴设置并转动连接；以及第一轴承，套设于小臂第一转轴的一端，第一轴承的内圈与小臂第一转轴连接，第一轴承的外圈与大臂关节转轴连接。本发明的小臂第一转轴穿设于大臂关节转轴中，与其同轴设置并转动连接。由于小臂第一转轴穿设在大臂关节转轴中，并且二者以转动连接的方式保持相互连接和支撑，因而能够在各自的转动过程中始终保持同轴，也就是说，经过遥操作机械手长时间的运动后，大臂关节与小臂关节能够始终保持在预设的相对角度，从而保证了大小臂的传动精度。
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公开(公告)号：CN113618699A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111185803.5
申请日：2021-10-12
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种遥操作机械手及其传动结构、遥操作设备，该遥操作机械手的传动结构包括：底座、转台；底座包括固定座和转台传动机构，转台传动机构包括转台电机，转台电机水平设置于固定座上；转台包括转动盘、大臂传动机构和小臂传动机构，大臂传动机构包括大臂电机，小臂传动机构包括小臂电机，大臂电机和小臂电机设置于转动盘的下方。本发明中，转台电机水平设置在固定座上，占用了较小的底座内部空间，基于此，大臂电机和小臂电机能够设置在转动盘的下方，即利用底座内余出的空间，如此布置方式使得三个电机的位置都得以降低，因而降低了整个机械手的重心，提高了机械手的运动稳定性。
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公开(公告)号：CN113618698A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111185802.0
申请日：2021-10-12
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种遥操作机械手及其主轴、遥操作设备，该遥操作机械手包括固定座和转动盘，遥操作机械手的主轴包括：固定轴，用于与固定座连接；转动轴，转动轴的一端用于与转动盘连接，另一端套设于固定轴的上部并与其转动连接，转动轴沿其轴线构造有中空的第一腔体，第一腔体内设有编码器，编码器的码盘与固定轴的顶端相对固定，编码器的读头与转动轴相对固定。本发明中，主轴中的所有部件只需要自上而下进行安装或者说只需要从单一一个方向进行拆装，拆装难度较低。
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公开(公告)号：CN112454346A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011259842.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种桌面机械臂驱动结构，包括底座、转台；所述底座中设有转台驱动电机以及转动驱动轴，所述转台驱动电机与所述转台驱动轴传动连接，所述转台驱动轴与所述转台传动连接，所述转台上设有大臂驱动电机和小臂驱动电机，所述转台驱动电机、所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机均为包括绝对值编码器的伺服电机。本发明桌面机械臂驱动结构通过将控制转台、大臂和小臂的驱动电机分别采用伺服电机，并对应配置绝对值编码器，可提高控制精度和驱动动力，并且所采用的绝对值编码器，无需记忆以重新找零或参考位，抗干扰性强且数据可靠性高，从而使桌面机械臂适应于工业级应用。此外，本发明还公开一种桌面机械臂和机器人。
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公开(公告)号：CN112318547A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011259844.X
申请日：2020-11-11
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种桌面机械臂驱动结构，包括：底座、转台；底座中设置有转台驱动电机以及转台驱动轴，转台驱动电机与转台驱动轴传动连接，转台驱动轴与转台传动连接，转台驱动轴设置于底座的中心区域，转台驱动电机错位设置于转台驱动轴周围；转台包括基座，基座上设置有大臂驱动电机以及小臂驱动电机，大臂驱动电机与小臂驱动电机设置于基座的后侧。本发明实施例所提出的桌面机械臂驱动结构，其转台驱动轴与转台驱动电机错位设置在底座中，相较于现有的同轴设置，可降低桌面机械臂的整体高度，从而降低桌面机械臂的重心高度，进而保证桌面机械臂在抓取重物时不容易晃动或侧翻，如此可提高桌面机械臂的稳定性。
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