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公开(公告)号：CN110477825B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201910811775.X
申请日：2019-08-30
Applicant: 深圳飞科机器人有限公司
Abstract: 本发明公开一种自主充电方法，应用于清洁机器人中，所述清洁机器人包括用于采集当前环境图像的图像采集单元；所述自主充电方法包括步骤：在确定所述清洁机器人处于第一区域范围时，控制所述清洁机器人沿着预设方向运动；在确定所述清洁机器人处于第二区域范围时，基于在所述第二区域范围内采集的图像确定充电座的位置信息；以及根据所述位置信息控制所述清洁机器人移动至所述充电座进行充电；其中，所述第二区域范围比所述第一区域范围更接近所述充电座。本发明还提供一种自主充电系统、清洁机器人及可读存储介质。本发明能够减少清洁机器人在回充过程中的运算量以及减少图像传感器的噪声干扰，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN110200549A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910325169.7
申请日：2019-04-22
Applicant: 深圳飞科机器人有限公司
Inventor： 刘煜熙
Abstract: 本申请实施例提供一种清洁机器人控制方法及相关产品，其中，所述方法包括：采集环境图像；从所述环境图像中识别地面区域；从地面区域中识别至少一个子区域；基于所述至少一个子区域，确定地面区域的显示地图；向终端发送所述地面区域的显示地图，其中，所述地面区域的显示地图能指示所述至少一个子区域的位置。因此，能够直观显示清洁机器人工作的地面区域，并将地面区域中的子区域的位置指示给用户以供用户能直观地配置重点区域的清扫，从而提高清洁机器人的清扫效率。
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公开(公告)号：CN109512340A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811489558.5
申请日：2018-12-06
Applicant: 深圳飞科机器人有限公司
CPC classification number: A47L11/24 , A47L11/40 , A47L11/4005 , A47L2201/00 , A47L2201/02
Abstract: 本申请提供了一种清洁机器人的控制方法及相关设备，可以更加容易的识别到回充座。该方法包括：在所述清洁机器人执行清扫任务的过程中，采集所述清洁机器人对应的拍摄范围内的图像；基于所述清洁机器人采集的图像，识别当前回充座；确定所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度；获取存储的候选回充座区域，所述候选回充座区域中至少包括一个已识别到的回充座区域；根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新所述候选回充座区域。
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公开(公告)号：CN110522359B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201910831571.2
申请日：2019-09-03
Applicant: 深圳飞科机器人有限公司
Abstract: 本申请提供了清洁机器人以及清洁机器人的控制方法，该方法包括：采集障碍物的多个视角的图像；根据多个视角的图像识别障碍物的类型；分别确定多个视角中各个视角的图像对应的所述障碍物的第一障碍物边界；根据障碍物的类型和各个所述第一障碍物边界，获得障碍物的第二障碍物边界；根据标记有第二障碍物边界的地图，控制所述清洁机器人。实施本申请有利于提高清洁机器人所建立地图中的障碍物边界的可信度，针对不同障碍物提高清扫覆盖率，同时降低清扫风险。
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公开(公告)号：CN110412993A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910833611.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 深圳飞科机器人有限公司
Abstract: 一种自主充电的方法，包括：捕获第一环境图像，第一环境图像包括充电桩图像；根据充电桩图像，提取两条参考线；根据两条参考线的位置关系与所述两条参考线的预设位置关系的差异，控制移动机器人朝向充电桩移动。依此实施，移动机器人利用充电桩图像对充电桩进行识别和定位。实施本发明能减少红外线信号不准确导致对充电桩定位失败的问题，从而提高自主回充的效率。本申请还提供一种可以实施上述方法的移动机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110376934A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910505615.2
申请日：2019-06-12
Applicant: 深圳飞科机器人有限公司
IPC: G05B19/042 , G01D21/02 , G05D1/02 , A47L11/40 , A47L11/24
Abstract: 本申请实施例提供一种清洁机器人、清洁机器人控制方法及终端控制方法。所述清洁机器人包括机器本体、清扫装置、楼层传感器、存储装置和控制器。所述清扫装置和所述楼层传感器均设置于所述机器本体上，所述楼层传感器用于检测所述清洁机器人所位于的楼层环境数据，所述存储装置用于存储多楼层地图，所述多楼层地图包括每层的楼层地图，及每层的楼层属性，所述控制器用于根据所述楼层传感器检测到的当前楼层对应的楼层地图中的楼层属性控制所述清扫装置执行清扫操作。本申请一实施例中的清洁机器人可以充分利用楼层属性信息对楼层展开有针对性的清扫，有助于对楼层进行较为彻底的清扫，且具有自动化程度高的特点。
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公开(公告)号：CN110393482A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910830908.8
申请日：2019-09-03
Applicant: 深圳飞科机器人有限公司
Inventor： 刘煜熙
Abstract: 本申请实施例提供一种地图处理方法以及清洁机器人，所述方法应用于清洁机器人，包括：建立清洁机器人的自主定位及导航的边界地图，边界地图包括基于测量物的区域的属性及区域的位置，其中区域的属性包括区域的类型；根据边界地图，控制清洁机器人。实施本申请可实现清洁机器人在地图中区分障碍物的属性，针对不同障碍物提高清扫覆盖率的同时，降低清扫风险。
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公开(公告)号：CN109730590A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910102853.9
申请日：2019-01-30
Applicant: 深圳飞科机器人有限公司
Abstract: 本申请提供了清洁机器人以及清洁机器人自动返回充电的方法，该方法包括：通过图像采集装置采集清洁机器人在运动过程中环境的第一图像；通过信号接收装置接收回充座的信号发射装置发射的信号；在信号接收装置接收到信号发射装置发射的信号，且从图像采集装置采集的第一图像中没有识别出回充座的情况下，控制清洁机器人调整当前行进路径。实施本申请的方案可提高清洁机器人自动回充的效率。
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公开(公告)号：CN109091087A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811287490.2
申请日：2018-10-31
Applicant: 深圳飞科机器人有限公司
IPC: A47L11/40
CPC classification number: A47L11/4005 , A47L11/4011
Abstract: 本申请实施例公开了一种充电方法及相关设备，用于根据电池的当前充电阈值，生成电池的充电阈值调整指令，从而实现了清洁机器人的充电阈值的可调性，提高了机器人充电方式的灵活性，且提高了单次电池循环的清扫面积。本申请实施例方法包括：获取电池的当前充电阈值；当电池的当前充电阈值满足预设充电阈值调整条件时，生成电池的充电阈值调整指令；基于所述充电阈值调整指令，将电池的当前充电阈值调整为第一阈值，其中，所述第一阈值低于所述当前充电阈值；基于所述第一阈值，控制所述清洁机器人清洁待清洁区域。
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公开(公告)号：CN109512340B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201811489558.5
申请日：2018-12-06
Applicant: 深圳飞科机器人有限公司 , 深圳市银星智能科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种清洁机器人的控制方法及相关设备，可以更加容易的识别到回充座。该方法包括：在所述清洁机器人执行清扫任务的过程中，采集所述清洁机器人对应的拍摄范围内的图像；基于所述清洁机器人采集的图像，识别当前回充座；确定所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度；获取存储的候选回充座区域，所述候选回充座区域中至少包括一个已识别到的回充座区域；根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新所述候选回充座区域。
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